1、“.....从过程干扰到输入，观察员估计状态不会收敛到真实状态。相反，它是收敛到个虚拟状态，这个虚拟状态是真实状态与过程干扰分别与和矩阵相乘后结合。这个虚拟状态真实与预计输出收敛于。通过这个机制，可以调节输出。在最后控制器设计中，观测和控制增益计算采用线性二次高斯回路转移与恢复技术。为了提高抗干扰性，开环系统模型通过放置个额外控制输入序列动态系统来强化。增广将在下节进行更详细介绍。卡尔曼滤波和线性稳压收益计算用于增广系统模型。相对于上述执行标准，矩阵权重可以通过人工调谐来获得性能好闭环系统。控制器设计随着极点配置设计，观测极点最初设定比厂极点快得多。这率下，干扰将会产生加速度，而且有效质量将会接近电机开环质量。所以，闭环系统具有虚质量，这是个频率函数，他能实现价值远远高于开环质量。这个虚拟质量也有个与之相关相位角，所以加速度并不是完全与干扰力在同个相位。虚质量以为单位......”。

2、“.....参数辨识进行试验以确定两个物块弹簧和阻尼值电机强度作用。首先，电机放置在个厚而且高度兼容海绵中，使它从工作台上孤立出来，近似成为个自由部署空间。通过观察源频率改变时负载电压，发现阻抗最大值出现在频率为时。谐振频率是，下步，电机放置在实验室长凳上，使有效地连接到台式物体上，在这种情况下质量非常大。由于质量很大，质量接近于。有了这个设置，阻抗最大值出现转移到，所以整个电机质量为。假定悬挂质量可以忽略不计，根据上述关系可以得到以下值，，。通过加速度书面计算，来确定电机强度和粘性阻尼系数。是干扰力，是控制力。假定干扰力有个零值，那么下面大小关系会在高频时保持。，在这里。频率响应程度经过了实验测定。公式中和数值为，。状态空间模型通过上节对测量方式描述，对状态空间模型将作如下定义位置为......”。

3、“.....位置为，速度为，加速度为。给该模型输入控制信号和振动干扰。状态空间模型有个从干扰输入到系统输出直接馈通任期。在这个含有四个变量模型中，矩阵秩为，表明了这种形式退化和个更简单形式存在。些重新界定状态变量双变量模型实验结果如如图所示，由相对于位置，相对于速度，加速度。图厂模型结构在远高于频率下，电机有几个重要结构共振，它金属外壳就像个响起钟。它是理论化了与加速度计胶合电机外壳顶部鼓共振。为了对抗这个共振源，两个垂直金属板被粘接在电机顶端，固定在电机外壳和夹层加速度计下缘。这些加强筋板可以消除个共振，并减少其他些共振振幅，但是些突出共振依然存在。可以想象，个模型可以构建共振，进入工厂模式这将大大提高该模式复杂性。但不管怎么说比起试图去控制那些频率，这是更可行。也就是说......”。

4、“.....而不是去考虑模型中共振。三控制器设计性能标准几个标准被选择来评价控制器设计。首先，超过了些有用频率范围，闭环干扰响应应尽可能小。这就相当于使虚质量在那个变化范围里尽可能大。个绩效指标就是使虚质量至少增大为电机开环质量倍。其次，电机漂移在任何频率下都不应该过高，以避免限制悬挂物运行。第三，在任何频率下，控制力都不应该比干扰力大太多。这就保证了电机不能充分响应频率时，控制能量不会浪费。图显示了从控制输入到输出频率响应幅度。根据图形显示，很明显，通过控制极低频率干扰，该控制器不会浪费能量。图开环控制响应第四，传感器噪声控制回路不应被过分扩增。第五，在所有高频厂共振中，环增益应该少于。这样还剩下误差双因子源。最后，闭环稳定性应该是健全，以使物理参数变化或建模误差合理化。控制器结构控制器初始结构由个观察和反馈增益矩阵组成。由于有个直接馈通参数进行调整，这样所得到个结果是......”。

5、“.....观察员估计状态不会收敛到真实状态。相反，它是收敛到个虚拟状态，这个虚拟状态是真实状态与过程干扰分别与和矩阵相乘后结合。这个虚拟状态真实与预计输出收敛于。通过这个机制，可以调节输出。在最后控制器设计中，观测和控制增益计算采用线性二次高斯回路转移与恢复技术。为了提高抗干扰性，开环系统模型通过放置个额外控制输入序列动态系统来强化。增广将在下节进行更详细介绍。卡尔曼滤波和线性稳压收益计算用于增广系统模型。相对于上述执行标准，矩阵权重可以通过人工调谐来获得性能好闭环系统。控制器设计随着极点配置设计，观测极点最初设定比厂极点快得多。这放大。奈奎斯特样闭环虚拟质量轨迹如图所示。为了能够得到个大动态变化范围，虚拟质量幅度在每个频率以关系被压缩，公式中表示虚拟质量幅度。虚拟质量相没有改变。开环虚拟质量如图中虚线所示。探索控制器性质时，可以指出......”。

6、“.....它还是假设。被虚拟质量轨迹避免原点通过闭环系统配置得到了加强。图闭环控制信号图控制器虚拟质量四实验结果控制系统在降低机械振动上有效性是通过将电机附加到实验台上来进行测试。干扰获得是来源于个电动剃刀在时振动。随着开环回路开放，当接触到试验台时，电动剃刀会产生个强烈，频率为加速度正弦信号。当控制回路关闭时，信号几乎就消失了。控制器能够感知和调整电机加速度，使剃须刀干扰力作用几乎完全消除。个远小于信号依然可见。干扰是不完全正弦，它包含了谐波。显然，干扰二次谐波依然可见。而出人意料是，当闭环系统放置在许多表面时变得不稳定。乍看，这似乎违背了那些附加质量提高系统鲁棒性数据显示。实际上，这是表面动力与改变厂模型相互作用理论化。由于电机不能被安装到个完全刚性表面，所以电机与表面连接可以看作是弹簧和阻尼器模型。因此，有效表面质量具有频率依赖性，并且会增加矢量中电机质量......”。

7、“.....表面虚质量有个复平面轨迹，而不是个固定质量，这就导致了虚拟质量轨迹与原始轨迹重合，表明了闭环系统不稳定性。五结论在这项目中，控制器被设计用来提供时峰值性能。尽管峰值可以放置在任意位置，但是设定狭窄频带有效限制了它用处。应该是注意是，系统可调节频率范围取决于谐振频率和高频谐振幅度。该频率上限实施要满足这样个要求在高频共振下，回率要低于。如果这些共振被减弱，那么频率上限就会提高。闭环系统能够强烈减小，增大。增大会引起闭环系统不稳定。在这项设计中，在系统不稳定之前会以约系数增加。因为改变设计参数来增加鲁棒性被发现会导致些性能措施大幅度恶化，因此没有去改变它。闭环系统在些表面变得不稳定趋势是个重要问题。建议在实际设计中，安装面物理模型应该建立和纳入厂模型。这可能会大大增加厂模型复杂性，并可能导致截然不同控制器设计，以及个完全不同性能实现范围。最后......”。

8、“.....尽管这个控制器可以提供些有益性能，但可能还存在其他些控制器，他们可以在更宽频率变化范围内提供优良性能，且对表面安装动态敏感度更低。六参考文献，，，，，，，，，，，，，反馈控制消除机械振动摘要线性二次高斯控制被用于主动取消振动。通过加速度的测量来控制振动电机的虚拟量。终端控制器是个经过修改的设计，它被用于设计和制定种增强型的振动电机。这篇文章介绍了机械振动电机的建模和参数辨识，控制器性能规格的发展，控制器的设计和实验测试率下，干扰将会产生加速度，而且有效质量将会接近电机开环质量。所以，闭环系统具有虚质量，这是个频率函数，他能实现价值远远高于开环质量。这个虚拟质量也有个与之相关相位角，所以加速度并不是完全与干扰力在同个相位。虚质量以为单位，它代表从干扰输入信号到输出信号传递函数幅度大小。参数辨识进行试验以确定两个物块弹簧和阻尼值电机强度作用。首先......”。

9、“.....使它从工作台上孤立出来，近似成为个自由部署空间。通过观察源频率改变时负载电压，发现阻抗最大值出现在频率为时。谐振频率是，下步，电机放置在实验室长凳上，使有效地连接到台式物体上，在这种情况下质量非常大。由于质量很大，质量接近于。有了这个设置，阻抗最大值出现转移到，所以整个电机质量为。假定悬挂质量可反馈控制消除机械振动摘要线性二次高斯控制被用于主动取消振动。通过加速度测量来控制振动电机虚拟量。终端控制器是个经过修改设计，它被用于设计和制定种增强型振动电机。这篇文章介绍了机械振动电机建模和参数辨识，控制器性能规格发展，控制器设计和实验测试所产生控制系统。振动电机建模是以理论推导和实验数据收集为基础。控制器规范性发展主要是在使用两种不同传递函数返回率频域范畴。控制器设计采用是连续时间算法。该控制器是作为个带有运算放大器模拟电路来使用。在实验测试中......”。