1、“.....这个概念是基于频率响应的系。仿真众所周知，总间隙增加会导致系统频率响应特性，这会导致系统有效扭转惯量减少，转速表过滤器输出电压和电机放大器输入电压关系会发生改变。尽管总间隙大小是不变，但是，这也没被报道，因为个拥有每个阶段都不同间隙伺服系统会有不同频率反映特性。在这个试验中，伺服系统中每个阶段间隙是通过这种现象和假设检验。为了验证这个假设，频率响应特性是根据边际贡献率研究。如图所示，波特图是由模拟获得。表给出了用于模拟规格。根据边际贡献率变化得出每个阶段间隙大小组合在表列出。他们是从运动公式和运动公式获得。为了得到图模拟结果，对上节中运动方程描述被转换成个图表。模拟结果就需要使用软件。由电机放大器提供正弦电压振幅峰值是，取样时间为秒。图中，由频率分析得到波特图为了提取转速过滤器输出电压和供给电机放大器正弦电压组成激振频率。由图得到和和固定轴是固定......”。

2、“.....当主动齿轮固定时，每个间隙被描述成齿轮旋转角度。在图中由双点阴影线封闭组件表明负载。被认为由个转数表过滤器个电机放大器和上述结构组成。电机放大器用于放大电机输入电压。个具有转速表永磁型直流电机作为个执行机构。使用个二阶低通滤波器是为了过滤转速表输入电压。这些部件电学量等式如下所示式式式式式电动机运动公式如下所示，式由于主动齿轮和从动齿轮之间间隙，从动齿轮传递扭矩被描述成公式。模型不工作区域被用作间隙模型。，式其中式从动轮运动等式如下式轴运动等式如下式此外，主动轮运动等式如下式图根据边际贡献率画出图表实例实例实例实例实例模拟数据实际数据像式样......”。

3、“.....式其中式这里，从动轮和轴之间等效扭转刚度如下式最后，负载等式如下，式从这些等式中可以得出，经过过滤转速表输出电压和经过电机放大器输入电压相关。此外，总间隙和每个阶段间隙关系如下式其中，式球手万向节中模型在这个部分，模型和运动等式是推导出来。结构如图所示。由于从动轮是直接连接到负载，这个时候从动轮转动惯量包括负载而从动轮只有个扭转弹簧模型，如图所示。电机放大器和转速表过滤器这之间运动等式和样，除了把运动等式和运动等式更换成运动等式，如下所示式，式其中式式从运动等式，运动等式到运动等式，是反映转速过滤器输出电压和电机放大器输入电压关系。仿真众所周知，总间隙增加会导致系统频率响应特性，这会导致系统有效扭转惯量减少......”。

4、“.....尽管总间隙大小是不变，但是，这也没被报道，因为个拥有每个阶段都不同间隙伺服系统会有不同频率反映特性。在这个试验中，伺服系统中每个阶段间隙是通过这种现象和假设检验。为了验证这个假设，频率响应特性是根据边际贡献率研究。如图所示，波特图是由模拟获得。表给出了用于模拟规格。根据边际贡献率变化得出每个阶段间隙大小组合在表列出。他们是从运动公式和运动公式获得。为了得到图模拟结果，对上节中运动方程描述被转换成个图表。模拟结果就需要使用软件。由电机放大器提供正弦电压振幅峰值是，取样时间为秒。图中，由频率分析得到波特图为了提取转速过滤器输出电压和供给电机放大器正弦电压组成激振频率。由图得到和得出模拟结果和和不同之处误差指数和和不同之处误差指数结果和讨论因为仿真结果是在忽略阻尼效果和轴承速度假设情况下得到，这导致在实验和仿真之间很难获得完全致结果。因此......”。

5、“.....误差率式根据边际贡献率得到和误差率如图和所示。研究表明边际贡献率最小误差率为，边际贡献率最小误差率为。由每个阶段测量得到和边际贡献率为别为和。从图可以发现被提出技术可以充分准确估计大小或具有二级齿轮减速器球手万向节每个阶段间隙边际贡献率。图实验结果实验结果间隙测量间隙测量估计边际贡献率和实验得到边际贡献率比较比较图和图，比有个更高最小误差指数，。人们认为最住要误差来源于忽略阻尼特性假设。对图和图准确传递函数分析是非常复杂和难懂。因此，为了简化阻尼特性分析，每个伺服系统被简单认为是个具有二个量和个模型线性系统。从图和图看出，由等式和计算得到近似阻尼因子和和频率减少比例。，式式当时式当时式阻尼因子和降频比例都是由图和图获得。阻尼因子为，阻尼因子为，而阻尼因子为，阻尼因子为......”。

6、“.....频率降低比例为，而频率降低比例为，频率降低比例为。从图和图可以看出，人们认为误差大于误差主要是由于阻尼系数，就像前者有更复杂结构而后者根据负载。人们还认为剩余误差来源于负载不确定性。最后，人们认为如果系统负载有个小阻尼系数和小不确定性，和频率特性可以用来估计具有二级齿轮减速器球手万向节每个阶段间隙大小和边际贡献率。图和阻尼因子由于阻尼因子造成和频率减少比例结论频率响应特性和被认为是为了估计具有二级减速齿轮器球手万向节每个阶段间隙大小和边际贡献率措施。该方法概念是基于由于每个阶段间隙大小变化引起和变化，尽管间隙总大小是保持不变。仿真结果表明，如果伺服系统，尤其是，伺服系统负载，具有个小阻尼系数和个小不确定性，该技术能够分别估计具有二级齿轮减速器和每个阶段间隙大小。该技术具有以下几个优势第，这是种用于估计如果系统间隙总大小可以获得系统每个阶段间隙全新方法。第二......”。

7、“.....因为他可以测量使用转数计电机角速度。第三，由于只有个松或过度松齿轮需要调整或替换而不是取代整个齿轮减速器，所以这种技术是高效和经济。第四，这种技术可以应用到伺服系统，比如说机械，因为它是机器人链接上或者是个伺服系统输出抽上个不是必要传感器。人们都认为采用这种技术，诊断和维护各种生产机械和各种伺服系统将会变得更高效更经济。致谢我们要特别感谢有限公司支持这个研究和，和赞助。和固定轴是固定，所以他们只受到扭转力矩而没有受到惯性转矩。当主动齿轮固定时，每个间隙被描述成齿轮旋转角度。在图中由双点阴影线封闭组件表明负载。被认为由个转数表过滤器个电机放大器和上述结构组成。电机放大器用于放大电机输入电压。个具有转速表永磁型直流电机作为个执行机构。使用个二阶低通滤波器是为了过滤转速表输入电压......”。

8、“.....式由于主动齿轮和从动齿轮之间间隙，从动齿轮传递扭矩被描述成公式。模型不工作区域被用作间隙模型。，中文字出处国际日报所有权和版权先进制造技术伦敦斯普林格出版社有限公司二级齿轮减速器球手万向节间隙计算，和机械工程系，韩国先进科学技术协会韩国种用于计算有二级齿轮减速器级数或边际贡献率新技术被提出。这个概念是基于频率响应变化特性，尤其是谐振频率和共振频率变化，由于每个阶段强烈变化不同，尽管二级齿轮减速系统总强烈变化不变。技术有效性在验证万向节得到了满意结果。人们认为所提出技术将使具有二级齿轮减速器生产设备和系统诊断和维修变得更高效经济合理。关键词谐振频率间隙计算边际贡献率频率响应特性共振频率球手万向节摘要自动化生产设备和机器人频繁使用极大提高了对伺服系统和伺服电机需求。随着电机制造技术进步......”。

9、“.....然而，迄今为止，齿轮减速机伺服系统被广泛国内外很多领域生产设备，因为伺服系统体积重量比齿轮减速机大，而转矩相对比起来显得较小。有齿轮减速机伺服系统从开始使用就对齿轮有间隙。因此，为处理这些问题做了很多研究。为了诊断和保持机器人和伺服系统性能，研究开发了种监测和检测强烈变化大小方法。和以相关函数和频率响应共振峰之间大小和电机电压和机器人加速度为手段。和为了检测和计算有齿轮减速器伺服系统间隙，基于动量转移分析开发了种技术。他们发现和第二齿轮相撞主要齿轮速度改变和间隙大小有关。等人发展了种技术补充和由于使用脉冲力矩影响，而不是主要齿轮速度变化。等人发展了种技术用于检测和分类使用分派结合个正弦联合运动和机器人加速度关联二维相关函数。但是，还没有技术用于估计级数或控制通常用于生产设备和机器人有多级齿轮减速器伺服系统间隙每个阶段速度......”。