1、“.....在工业生产和其他领域内，由于工作需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手般由耐高温，抗腐蚀材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体现代制造业重要自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要意义。机械部件有滚珠丝杠滑轨气控机械抓手等......”。

2、“.....可编程控制器发出两路脉冲到步进电机驱动器，分别驱动横轴竖轴步进电机运转直流电机拖动底座和手爪旋转接近开关微动开关旋转码盘将位置信号反馈给主机，由主机发出指令来实现对手臂伸缩上下转动位置控制主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪张合来抓放物体。本设计可根据工件变化及运动流程要求随时更改相关参数，具有很大灵活性和可操作性。外文原文,,,,,,,,,,,,,,应速度和阻尼，限制了精度和最终效应速度，使系统仅适用于有限精度工作。机械手以这种方式控制速度降低而没有不必要震动。任何在这领域和其它领域机械臂性能增益要求更有效率动态模型精密控制方法专门计算机架构和并行处理技术。在工业生产和其他领域内，由于工作需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应各种难题迎刃而解......”。

3、“.....动作灵活多样，适用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手般由耐高温，抗腐蚀材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体现代制造业重要自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品质量与产译文机械手机器人是典型机电体化装置，它综合运用了机械与精密机械微电子与计算机自动控制与驱动传感器与信息处理以及人工智能等多学科最新研究成果，随着经济发展和各行各业对自动化程度要求提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样机器人产品。现代工业机器人是人类真正奇迹工程。个像人那么大机器人可以轻松地抬起超过百磅并可以在误差英寸误差范围内重复移动。更重要是这些机器人可以每天小时永不停止地工作......”。

4、“.....但是他们旦编程次，他们可以重复地做同工作许多年。机器人产品实用化，既解决了许多单靠人力难以解决实际问题，又促进了工业自动化进程。目前，由于机器人研制和开发涉及多方面技术，系统结构复杂，开发和研制成本普遍较高，在种程度上限制了该项技术广泛应用，因此，研制经济型实用化高可靠性机器人系统具有广泛社会现实意义和经济价值。由于我国经济建设和城市化快速发展，城市污水排放量增长很快，污水处理己经摆在了人们议事日程上来。随着科学技术发展和人类知识水平提高，人们越来越认识到污水处理重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中是用于污水处理很有效污泥菌群附着体。塑料制品大量需求，使得塑料制品生产自动化和高效率要求成为经济发展必然。本文结合塑料次挤出成型机和塑料抓取机械手研制过程中出现问题，综述近儿年机器人技术研究和发展状况......”。

5、“.....对物料抓取机械手整体机械结构传动系统驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统稳定性和操作灵活性。传动装置作用是将驱动元件动力传递给机器人机械手相应执行机构，以实现各种必要运动，传动方式上采用结构紧凑传动比大蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动螺旋传动。机械手驱动系统设计往往受到作业环境条件限制，同时也要考虑价格因素影响以及能够达到技术水平。由于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用作数字控制系统驱动机构动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成开环控制方式，这种方式既能满足控制精度要求，又能达到经济性实用化目，在此基础上，对步进电机功率计算及选型问题经行了分析。在完成机械结构和驱动系统设计基础上......”。

6、“.....运动学分析是路径规划和轨迹控制基础，对操作臂进行了运动学正逆问题分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间变换关系，采用几何法分析了操作臂逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体运动和作用力之间关系科学，研究目是为了满足是实时性控制需要，本文采用牛顿欧拉方法对物料抓取机械手动力学进行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为步进电机选型和动力学分析与结构优化提供理论依据。控制部分是整个物料抓取机械手系统设计关键和核心，它在结构和功能上划分和实现直接关系到机器人系统可靠性实用性，也影响和制约机械手系统研制成本和开发周期。在控制主机选用上，采用结构紧凑扩展功能强和可靠性高工业控制计算机作为主机......”。

7、“.....硬件是整个控制系统以及极限位置功能赖以存在物质基础，软件则是计算机控制系统神经中枢，软件设计目是以最优方式将各部分功能有机结合起来，使系统具有较高运行效率和较强可靠性。在物料抓取机械手软件设计上，采用是模块化结构，分为系统初始化模块数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。主控计算机和各控制单元之间全部由卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减少外部信号对系统影响。步进电机启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它升，降速控制问题。电机升降速控制可以归结为以种合理力式控制发送到步进电机驱动器脉冲频率，这可由硬件实现，也可由软件方法来实现。本文提出了种算法简单易于实现理论意义明确步进电机变速控制策略定时器常量修改变速控制方案。该方法能使步进电机加速度与其力矩频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率......”。

8、“.....通过实验证明了该方法有效性。最后，对论文主要研究内容和取得技术成果进行了总结，提出了存在问题和不足，同时对机器人技术发展和应用进行了展望。研究机械手控制目是保持以计算机为基础机械手动态响应，以便与些预先设定系统性能和理想目标保持致。般情况下，机械手动态性能直接依赖于控制算法效率和机械手动态模型。控制问题包括获得自然机械手系统动态模型，然后指定相应控制规则或步骤以达到想要系统响应和性能。目前工业机械臂控制将每个机械臂联合看做个简单联合伺服。伺服方法不能充分地模仿不同动力学机械手，因为它忽略了机械手整体运动和配置。这些控制系统参数变化有时是足够重要，以至于使常规反馈控制方法失效。其结果是减少了伺服响应速度和阻尼，限制了精度和最终效应速度，使系统仅适用于有限精度工作。机械手以这种方式控制速度降低而没有不必要震动......”。

9、“.....在工业生产和其他领域内，由于工作需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手般由耐高温，抗腐蚀材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体现代制造业重要自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要意义......”。