1、“.....控制其用于控制机械手运动和工作单元内外部设备。可以通过悬挂手持键盘把机械手运动程序输入控制器。这些数据储存在控制器内存中以备将来调用。控制器还要能与工作单元内外部设备进行通信。例如，控制器有条输入路线。加工完成时输入线路接通，高速控制器让机械手在指定位置挑出加工好零件。机械手把个新零件送入机器后，控制器发出信号，重新开始加工......”。

2、“.....内部输入些事件执行顺序。这种控制器般用于非常简单机器人系统。多数机器人你系统控制器要复杂得多，反映了电子技术最新发展。它们由微处理器控制，操作起来更加灵活。控制器可以在通信线路上传送电信号。这种机械手和控制器之间双向通信不断地更新系统位置和操作。控制器工作还包括与不同设备计算机进行通信......”。

3、“.....微处理器系统使用固态存储装置。这些存储装置可能是磁炮随机存储器软盘及磁带。控制器和机械手动力由动力源供给。机器人系统般使用两种动力种似提供给控制器交流电另种动力源用于驱动机械手各轴。例如，如果机械手是由液压或气动驱动控制，这些装置将接收控制信号，是机器人产生运动。机器人传感器尽管机器人有巨大能力，但很多时候却比不过没有经过点训练工人。例如......”。

4、“.....但没有了传感器，机器人就得不到这些信息。即使使用最尖端传感器系统，机器人也比不上个经验丰富工人。因此，个好机器人系统设计需要使用许多传感器与机器人控制器相接，使之尽可能接近操作工人感知能力。机器人技术最经常使用传感器分为接触式与非接触式。接触式传感器可以进步分为触觉传感器力和扭矩传感器......”。

5、“.....微型开关就是个简单触觉传感器。当机器人受动器端与其他物体接触时，传感器使机器人停止动作，避免物体间碰撞，告诉机器人已到达目标或者在检测时用来测量物体尺寸。力和扭距传感器位于机器人抓手与手腕最后个关节之间，或者放在机械手承载部件上，测量反力与力矩。力和扭距传感器有压电式传感器和装在柔性部件上应变仪等。非接触传感器包括接近传感器视觉传感器声敏元件及范围探测器等......”。

6、“.....例如，可以用涡流传感器精确保持与钢板之间固定距离。最贱机器人接近传感器包括个发光二极管发射机和个光敏二极管接收器，接收反射面移近时反射光线。这种传感器主要缺点是移近物对光线反射率会影响接收信号。其他接近传感器使用是与电容和电感相关原理。视觉传感系统十分复杂，基于电视摄像或激光扫描工作原理。摄像信号经硬件预处理，以帧至帧每秒速度输入计算机......”。

7、“.....例如物体是否存在以及物体特征位置操作方向，或者检测元件组装及产品是否完成。声敏元件用来感应并解释声波。从基本声波探测到人们连续讲话逐字识别，各种河北工程大学毕业设计声敏元件复杂程度不等。除了人机语言交流外，机器人还可以使用声敏元件控制弧焊，听到碰撞或倒塌声音时组织机器人运动，预测将要发生机械破损及检测物体内部缺陷......”。

8、“.....传感器有静态探测与闭环探测两种使用方法。当机器人系统探测和操作动作交替进行时，通常就要使用传感器。也就是说探测是机器人不操作，操作时与传感器无关，这种方法被称为静态探测。使用这种方法，视觉传感器现寻找被捕捉物体位置与方向，然后机器人径直朝那个地点移动。相反，闭环探测机器人在操作运动中，始终受传感器控制......”。

9、“.....他们随时检测机器人实际位置与理想位置之间偏差，并驱动机器人修正这偏差。在闭环探测中，即使物体在运动，例如在传送带上，机器人也能抓住它并把它送往预定位置。然而世纪年代初期，很多因素阻碍了闭环探测发展。其中最主要原因是图像映射时间过长，几乎等于机器人从个地方移动到另个地方时间。为了实用，对于机器人手臂运动，图像分析时间按应该缩短倒次能接受并解释几帧图像......”。