1、“.....这个实际运动是个分析表现还有实际执行在解决问题结果中在本文中，非线形和不稳定系统坚固控制器倒立摆和柔韧帚平衡，其中这个复杂问题分析和个简单有效解决方案被引出法定轨道通过确定精确性是机器控制个主要任务。控制通常是基于个系统数学模型。模型不是个准确实体表现，模型误差是不可避免。此外，我们可以特意使用个简化模型。在这篇论文中......”。

2、“.....也就是说模型误差导致参数变化和未模型化模式，尤其是摩擦力和敏感元件力度，被忽视时间延迟等等。不正确模型和高性能需求要求控制器非常坚固。滑模控制器是基于变结构控制使用如果模型结构中在已知范围内跃进。然而，个有些缺点，涉及控制输入信号振动。通常这个现象是令人不快，它会引起额外控制作用从而导致激励者穿戴增加和未建模动力学刺激。削弱这个令人不快效果尝试导致坚固特性变化......”。

3、“.....为了在继电器控制中获得滤波中断滑模控制器方案已经被提出了。另外个重要论点限定了实际应用性就是创新控制定律导致上面不确定因素范围。在实践中通常大部分最差案例在控制定律下执行确没有发生并且作为结果大控制输入变得不必要和不经济。在这篇论文中我们提出个机电系统中分散震动控制器设计方法除了滑模震动控制器结构和干扰转矩估算......”。

4、“.....与上面不确定范围正好相反。因此，在评估精确性中控制些误差动力学条件减少了些不确定性就如同在传统中。结果在没有超越传统控制中是个较好跟踪精度。模糊控制装置实验健全性质难以用理论去证明它们综合仍然是个未解决问题。最终控制器非线性性质来源于各级模糊控制控制器，显著地逆模糊化方法诸如中心区。通常，模糊控制器有个区域劝导性质是模糊化级数给输入空间。本地控制设计这些区域结合成集使最终全球控制实现......”。

5、“.....此外，每个模糊控制器调整参数即形状以及输入输出变量值隶属函数会在同时间在些区域影响参数值。在特殊情况下开关线将相平面分成个区域那个区域中控制是正反之另边是负，模糊控制器可以视为个可变结构控制器。这类模糊控制器可以吸收到可变结构控制器边界层，其中稳定性定理存在，而是个非线形开关面我们将从系统设计开始分析二级倒立摆控制行为......”。

6、“.....我们将描绘个控制曲线当使用模糊控制装置时它与个常规控制器是如何不同。最后，我们将讨论如何使用这个曲线去定义标志还有变量隶属函数，还有就是如何为控制器创立套规则。在任何控制问题陈述中，在控制设计发展中现行设备和数学模型之间总是有着明显差异。这种失谐也许应归于非建模动力学中，通过个简洁模型系统参数或者复杂设备近似值会发生变化......”。

7、“.....这已经导致了在所谓坚固操纵方法发展产生个强烈兴趣此方法能设法解决这个问题。坚固操纵控制器设计个特殊方法就是所谓滑模控制方法。滑模控制是可变结构控制系统个特殊类型。个是由套反馈控制定律和个决策规则表现出来。决策规则，条件是开关方程，将输入估计成正确系统特性并且产生个输出精确反馈控制器使之可以及时地被使用。个可变结构系统......”。

8、“.....介绍这个额外系统复杂性优势之就是可以将系统中复合结构有用性质组合起来。此外，该系统可能被设计成拥有新性质而且不是单独地应用与复合结构方面。前苏联在世纪年代末最先开始利用这些自然想法。在滑模控制中，被设计成操作并强迫系统状态位于邻近开关方程中。这种方法有两个主要优点第，系统动态性能适应于开关方程特殊选择第二......”。

9、“.....后面恒定性质明显地使方法论在坚固操纵方法中有个适当侯选对象。另外，立即指定性能能力使得滑模控制从设计观点看变得有价值。滑模设计处理两种结构组成。第个包括开关方程设计所以滑行动作满足设计规范。第二个涉及到控制规则选择该规则将使开关方程在系统状态中变得有价值。注意这个控制规则并不是必然不连续......”。