1、“.....开关量单元。由板卡级进行通信，指示控制级完成指令规定运动轨迹。而无线数据收发模块用于接收地面遥控指令，并向地面发送机器人系列重要状态信息，以便于地面手动干预，避免事故发生，优先级高于自动控制。执行层是直接面向被控对象，用来完成对各自由度运动控制。它主要由以下个部分组成电机伺服控制单元。由电机驱动器直流电机，位臵传感器和嵌入式系统组成位臵闭环控制系统另外它还与视觉传感器和电磁传感器等构成机器人姿态伺服环。开关量单元。由板卡，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作。红外成像仪和可见光摄像仪，用于对线路平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中......”。

2、“.....且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关在线路上实验运行巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。在此方案中，提出种新型垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上障碍物。垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。目前用经算法改良后算子提取图像边缘。在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍位臵关系以及障碍本身特点来进行结构约束，识别出果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰图形基元，就可判断出障碍物存在及其类型。障碍识别基本方法是对视觉传感器摄像机采集到图像进行预处理，消除图像噪声，并采丰富表面纹理，也无鲜明颜色特征，且相互铰接......”。

3、“.....但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单图形基元，如直线圆圆弧角点等，如，光轴与机器人前进方向夹角约为。该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无。巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂方式跨越障碍。巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人本体前端机械结构和高强度铝合金材料，机械结构紧凑，重量轻。导航系统下图是单分裂输电线路结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到典型障碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构自由度少，机构长度尺寸小......”。

4、“.....主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时，图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节轴线与绕铅垂轴回转关节轴线垂直相交，移动关节绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作。红外成像仪和可见光摄像仪，用于对线路平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构自由度少，机构长度尺寸小......”。

5、“.....主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时，分组成电机伺服控制单元。由电机驱动器直流电机，位臵传感器和嵌入式系统组成位臵闭环控制系统另外它还与视觉传感器和电磁传感器等构成机器人姿态伺服环。开关量单元。由板卡级进行通信，指示控制级完成指令规定运动轨迹。而无线数据收发模块用于接收地面遥控指令，并向地面发送机器人系列重要状态信息，以便于地面手动干预，避免事故发生，优先级高于自动控制。执行层是直接面向被控对象，用来完成对各自由度运动控制。它主要由以下个部分组成电机伺服控制单元。由电机驱动器直流电机，位臵传感器和嵌入式系统组成位臵闭环控制系统另外它还与视觉传感器和电磁传感器等构成机器人姿态伺服环。开关量单元。由板卡，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作......”。

6、“.....用于对线路平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关在线路上实验运行巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。在此方案中，提出种新型垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上障碍物。垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。目前用经算法改良后算子提取图像边缘。在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍位臵关系以及障碍本身特点来进行结构约束......”。

7、“.....去除掉环境中些干扰图形基元，就可判断出障碍物存在及其类型。障碍识别基本方法是对视觉传感器摄像机采集到图像进行预处理，消除图像噪声，并采图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节轴线与绕铅垂轴回转关节轴线垂直相交，移动关节绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作。红外成像仪和可见光摄像仪，用于对线路平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构自由度少......”。

8、“.....加以采用嵌人式轴线与关节轴线垂直相交个小臂机构和与其相联移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时，图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节轴线与绕铅垂轴回转关节轴线垂直相交，移动关节绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作。红外成像仪和可见光摄像仪，用于对线路平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂分组成电机伺服控制单元。由电机驱动器直流电机......”。

9、“.....开关量单元。由板卡分组成电机伺服控制单元。由电机驱动器直流电机，位臵传感器和嵌入式系统组成位臵闭环控制系统另外它还与视觉传感器和电磁传感器等构成机器人姿态伺服环。开关量单元。由板卡无线数据收发模块用于接收地面遥控指令，并向地面发送机器人系列重要状态信息，以便于地面手动干预，避免事故发生，优先级高于自动控制。执行层是直接面向被控对象，用来完成对各自由度运动控制。它主要由以下个部激光测距仪等多种传感器，并采用多传感器信息融合技术，成功地解决了机器人避障问题。规划级通过与直接控制级进行通信，指示控制级完成指令规定运动轨迹。而方式，确保机器人可靠快速越过障碍。由于巡线机器人在高空作业，会受到刮风及弓子线跳线部分导线不规则形状影响，并且环境中障碍物形状各异，尺寸较小，因此使用了超声传感器方式，确保机器人可靠快速越过障碍。由于巡线机器人在高空作业......”。