1、“.....以及程序设计中的问题，发现问题后在现场加以解决，直到完全符合要求。梯形图设计见附录所示机械手控制程序机械手存储数据过程当按下开始示教按钮时，内部首先将的地址送入，的地址送到内，建立指针，其中中存储的是总共操作的步数，以后存储的是内容和间歇时间。当操作者按下开始示教时，开始记录数据，过程为首先将第个信号送到暂存区当中，当操作者进行第二步操作时，定时器将两步操作的时间间隔送到有信号输入时先将定时器的值放到暂存区，然后在第二个信号来时，将的时间与的时进行相减，然后将差值送到，当个信号和个时间差都存到相应的位置时，然后将这三个数据打包利用指令将这三个数据放到相应需要存储的位置从开始储存。然后进行指针偏移三个位置，进行下个信号的业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人......”。

2、“.....能适应多品种中小批量的生产，年代起，常与数字控制机床结合在起，成为作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用年，美国通用汽车公司用台工词出自捷克文，意为劳役或苦工。年，捷克斯洛伐克小说家剧作家恰佩克在他写的科学幻想戏剧罗素姆万能机器人中第次使用了机器人词。此后被欧洲各国语言所吸收而成为专门名词。世纪年代末，美国在机械手和操的长时间作业，或是危险恶劣环境下的作业，例如在冲压压力铸造热处理焊接涂装塑料制品成形机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。机器人设计第章绪论工业机械手的概述工业机器人是能模仿人体些器官的功能主要是动作功能有的控制系统可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置......”。

3、“.....面板操纵式有动力点位示教部分控制软件结束语参考文机设计第七章结论机械手控制程序第六章触摸屏上位硬件调试与系统调试梯形图设计软件设计硬件软件的设计与调试系统硬件设计与组态编程序控制器的工作流程设计可编程序控制器的存储区设计系统简介可控制设计可编程序控制器的选择机械手可编程序控制器控制方案第四章气动系统设计第五章机械手的伸缩缸的选择回转气缸的尺寸设计与校核伸缩缸的选择回转气缸的尺寸设计与校核第四章气动系统设计第五章机械手的控制设计可编程序控制器的选择机械手可编程序控制器控制方案系统简介可编程序控制器的工作流程设计可编程序控制器的存储区设计硬件软件的设计与调试系统硬件设计与组态软件设计硬件调试与系统调试梯形图设计机械手控制程序第六章触摸屏上位机设计第七章结论结束语参考文献机械升降臂结构设计......”。

4、“.....工业机器人在工业生产中能代替人做些单调频繁和重复的长时间作业，或是危险恶劣环境下的作业，例如在冲压压力铸造热处理焊接涂装塑料制品成形机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。机器人词出自捷克文，意为劳役或苦工。年，捷克斯洛伐克小说家剧作家恰佩克在他写的科学幻想戏剧罗素姆万能机器人中第次使用了机器人词。此后被欧洲各国语言所吸收而成为专门名词。世纪年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用年，美国通用汽车公司用台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后......”。

5、“.....由于工业机器人具有定的通用性和适应性，能适应多品种中小批量的生产，年代起，常与数字控制机床结合在起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。工业机器人由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有个运动自由度，其中腕部通常有个运动自由度驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动圆柱坐标型的臂部可作升降回转和伸缩动作球坐标型的臂部能回转俯仰和伸缩关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由点到另点的准确定位......”。

6、“.....适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是以穿孔卡穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。示教输入型的示教方法有两种种是由操作者用手动控制器示教操纵盒，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍另种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作如具有识别功能或更进步增加自适应自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的宏指令自选或自编程序去适应环境......”。

7、“.....机械手的组成及分类机械手的分类机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。如下示意图机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计图机械手示意图机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。专用机当然还要考虑性能价格比，在满足要求的前提下尽量降低硬件成本。本机选用的型号。机械手可编程序控制器控制方案系统简介本系统控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈......”。

8、“.....使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。可编程序控制器的工作流程设计可编程序控制器是根据用户需要来完成各种不同控制任务的。进入界面以后，先进行初始化，使机械手的各个位置处于未工作状态，首先使状态表清零。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。当进入手动程序后，用户可根据自己的需要选择机械手的工作方式。当进入自动以后，按下开始示教后，内部就记录下用户所操作的内容，当结束示教的时候，停止记录数据。在机械手回原来的位置时初始化状态，按下预备示教后，机械手处在再现准备状态，当按下再现示教后......”。

9、“.....当然也可根据需要进行储存所操作的程序，在有必要的时候进行调用。所以我们还需要开辟个存储先前程序的区域。其工作流程图如下图所示。机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计图工作流程图图存储区分布图可编程序控制器的存储区设计本系统将存储区分成若干个存储区，作为各种暂存区，作为公机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计共再现区，其他每隔两百的区域作为文件存储区。具体存储方式与区域设计如下图所示。硬件软件的设计与调试系统硬件设计与组态首先给各输入输出变量分配地址。因为梯形图中变量的地址与的外部接线端子号是致的，这步为绘制硬件接线图做好了准备，也为梯形图的设计做好了准备。了解的外部硬件接线图，以及其他电气原理图和接线图。软件设计软件设计包括设计系统的初始化程序主程序子程序等。首先根据总体要求和控制系统的具体情况，确定用户程序的基本结构......”。