1、“.....均发生干涉现象，发生图现象的原因是肘关节有块挡板连接板，向上转动时气动肌肉碰到挡板连接板而发生干涉由于挡板上的铰链点的距离太近，在运动到极限位置之前，两对气动肌肉就已发生了干涉。发生图现象是由于原因。运动前运动后向上转动运动前运动后向下转动图肘关节轴方向仿真效果图其中原因是无法解决的，不过可以通过增加挡板的长度来增加向上转过的角度原因可以通过增加挡板上的铰链点的距离如图即的长度来改善，值得提的是改变的长度，点不能运行到的位置，这里取。相应的腕关节在轴方向上的。修改后的肘关节轴方向运动到极限位置的效果图如图所示。绕轴的运动范围为。气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析运动前运动后向上转动外，气源工作压力较低，抓举力较小。气动技术作为机器人中的驱动功能已经被工业界广泛接受，对于气动机器人伺服控制体系的研究起步较晚，但已取得了重要成果......”。

2、“.....年能快速反应有定的承载能力足够的空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位。传统观点认为，由于气体具有压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此相比，显示出独特的优越性，得到了越来越广泛的应用。气动机械手在国内外的发展现状及应用由于机器人或机械手都需要能快速准确的抓取工件，因而对机器人或机械手提出了更高的要求，即他们必须具有高定位精度置能控制等仿生关节具有的优点。气动机械手是集机械电气气动和控制于体的典型机电体化产品。近年来，机械手在自动化领域中，特别是在有毒放射易燃易爆等恶劣环境内，与电动和液压驱动的机械手运动学仿真分析单和最常见的使用方式是利用对气动肌肉以生物体中拮抗肌的形式驱动关节，这种方式克服了气动肌肉变化长度较小的缺点，能够实现大的转动位移。而且由于其类似生物体驱动关节的方式，因此具有刚度和位应用较广泛的种驱动器......”。

3、“.....在类人机器人爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式大都采用对气动肌肉组成关节的方式。气动肌肉最简气动机械手关节结构设计及抗性肌肉驱动方式所决定的。目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。气动肌肉是人工肌肉中出现较早器人或康复机器人研究中，确保机器人的关节具有定的柔顺性提高到了个很重要的地位。人类关节具有目前机器人所不具备的优良特性，既可以实现较准确的位置控制又具有很好的柔顺性。这种特性主要是由关节所采用的对机或液气压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。而柔顺性差的机器人在和人接触的场合使用时，容易造身和环境的伤害。因此，在许多服务机递增率达以上，高于中国机械工业产值平均年递增率......”。

4、“.....气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之。传统的机器人关节多由电业发展很快。世纪年代，液压与气动元件的产值比约为，而多年后的今天，在工业技术发达的欧美日本国家，该比例已达到，甚至接近。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从世纪年代中期开始，气动元件产值的年发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。从各国的行业统计资料来看，近多年来，气动行技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展......”。

5、“.....气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动运动仿真及分析„„„第章结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„腕关节轴方向的运动仿真及分析„„„„„„„„„„„„„„„„„第二肩关节，肘关节轴方向，腕关节轴方向的运动仿真及分析„„„第二肩关节，肘关节轴方向......”。

6、“.....肘关节轴方向，腕关节轴方向的运动仿真及分析„„„第二肩关节，肘关节轴方向，腕关节轴方向的运动仿真及分析„„„第章结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„浙江理工大学本科毕业设计论文第章绪论研究气动机械手的意义近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展......”。

7、“.....促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。从各国的行业统计资料来看，近多年来，气动行业发展很快。世纪年代，液压与气动元件的产值比约为，而多年后的今天，在工业技术发达的欧美日本国家，该比例已达到，甚至接近。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从世纪年代中期开始，气动元件产值的年递增率达以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之。传统的机器人关节多由电机或液气压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。而柔顺性差的机器人在和人接触的场合使用时，容易造身和环境的伤害......”。

8、“.....在许多服务机器人或康复机器人研究中，确保机器人的关节具有定的柔顺性提高到了个很重要的地位。人类关节具有目前机器人所不具备的优良特性，既可以实现较准确的位置控制又具有很好的柔顺性。这种特性主要是由关节所采用的对抗性肌肉驱动方式所决定的。目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。气动肌肉是人工肌肉中出现较早应用较广泛的种驱动器，具有重量轻结构简单及控制容易等优点，在类人机器人爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式大都采用对气动肌肉组成关节的方式。气动肌肉最简气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析单和最常见的使用方式是利用对气动肌肉以生物体中拮抗肌的形式驱动关节，这种方式克服了气动肌肉变化长度较小的缺点，能够实现大的转动位移。而且由于其类似生物体驱动关节的方式......”。

9、“.....气动机械手是集机械电气气动和控制于体的典型机电体化产品。近年来，机械手在自动化领域中，特别是在有毒放射易燃易爆等恶劣环境内，与电动和液压驱动的机械手相比，显示出独特的优越性，得到了越来越广泛的应用。气动机械手在国内外的发展现状及应用由于机器人或机械手都需要能快速准确的抓取工件，因而对机器人或机械手提出了更高的要求，即他们必须具有高定位精度能快速反应有定的承载能力足够的空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位。传统观点认为，由于气体具有压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外，气源工作压力较低，抓举力较小。气动技术作为机器人中的驱动功能已经被工业界广泛接受，对于气动机器人伺服控制体系的研究起步较晚，但已取得了重要成果，它在工业自动化领域应用正在受到越来越多的广泛关注。年代初......”。