1、“.....用传感器探测环境分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，获得环境的更多信息，近年来对智能机器人的研究表明对于工作在复杂结构环境中的自主式移动机器人，要进步提高其自主程度，主要依靠模式识别及障碍物识别实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进步开法全局模型，从而为机器人获取全局信息。目前发展前景较快对吸尘机器人发展影响较大的关键技术是路径规划技术多传感器融台技术吸尘技术电源技求等。路径规划技术路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照种优化指标，在起始点和目标点规划出条与环境障碍于碰撞的路径，并且实现所需清扫区域的合理完全路程覆盖，其实质就是移动机器人运动过程中的导航和避碰......”。

2、“.....自世纪年代研究以来，移动机器人的路径规划按机器人获取环境信息的方式不同大致分为三种类型基于模型的路径规划主要处理结构化环境，规划方法有栅格法可视图法拓扑法等基于传感器信息的路径规划，主要用于非结构化环境，克服环境条件或形状无法预测的因素方法有人工势场法确定栅格法和模糊逻辑算法等基于行为的移动机器人路轻规划是移动机器人路径规划问题研宄中的新动向，就是把导航问题分解为许多相对的单元即行为基元如避碰跟踪目标制导等。随着计算机技术和传感器技术的发展，多传感器集成与信息融合技术在智能机器人上获得了广泛的应用，非结构化环境下，移动机器人是机器人技术发展的重点，基于多传感器信息融合的移动机器人的避障策略及其路径规划技术是其中的关键技求......”。

3、“.....必须对机器人位置姿态速度和系统内部状态进行监控，还要感知机器人所处工作环境的静态和动态信息，使得吸尘机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化，通常采用的传感器分为内部传感器和外部传感器，其中内部传感器有编码器线加速度计陀螺仪磁罗盘等用于控制和监测机器人本身外部传感器包括视觉传感器超声波传感器红外线传感器接触和接近传感器等，安装在机器人自身用于感目外部环境信息。从上述国内外吸尘机器人可以看出，吸尘机器人都采用了大量的传感器，有效地把大量的传感器观测信息进行融合处理，从而使机器人获得最大量的外部环境信息，其主要优点就是在同样的观测条件下，可以协调使用多个传感器......”。

4、“.....消除多传感器间存在的冗杂和矛盾，并加以互补，降低不确定性，从而获得对物体或环境的致性描述，这都是任何单传感器所无法获得的。运用多传感器融合技术对提高移动机器人定位障碍物识别环境建模避障的精度等具有重要作用融合的主要方法有滤波法估计法统计对策法，推理法模糊逻辑法及产生式规则等。吸尘技术真空吸尘器是由高速旋转的风扇在机体内形成真空从而产生强大的气流，将尘埃和脏物通过吸口吸入机体内的滤尘袋内。吸尘系统包括滤尘器集尘袋排气管以及其它些附件，其吸尘能力取决于风机转速的大小。最近，澳大利亚公司开发出采用新原理的气流滤尘器。这个吸尘器是个全封闭系统，既无外部气体吸入......”。

5、“.....所以就无需滤尘器集尘袋排气管等附件其原理是利用附壁效应去形成低压涡流气体，最后将沉渣截留于吸尘器内的涡流腔内。电源技术移动电源在吸尘机器人中的地位十分重要，可以说它是吸尘机器人的生命源。移动电源需同时为移动机构提供动力，为控制电路提供稳定的电压，为吸尘操作模块及传感观测模块提供能源等。在这领域，般采用化学电池作为移动电源，如铅酸电池等理想的电源在放电过程中应该能够具备保持恒定的电压内阻小以便快速放电可充足时，小三叶虫会自动回到充电卡座自行充电。如果此时房间还没有清扫完毕，小三叶虫具有记忆功能，充好电后自己回到原处继续吸尘。美国伦巴吸尘器由美国学院人工智能实验室开发的智慧型自动吸尘器，运用人工智能运转与导航侦测技术......”。

6、“.....它搭配独有的真空吸孔与旋转刷，清洁效果特别好被美国评选为年最酷的发明之。只要按下开关就会全自动在指定区域吸尘打扫碰到障碍物会自动转向，遇到楼梯也会自动侦测，不会掉下去。特殊的真空吸孔旋转刷与旋转边刷设计论是地毯或地板清洁都很方便，高度仅有直径的能轻松钻进床底或沙发底下进行打扫。的运转模式是以数学运算理念设计运行路线，当启动之后，会循螺旋状路线运转，以渐渐扩大的螺旋形运转方式来涵盖空间，旦碰触到墙壁或,它便能探测出整个房间的格局计算出清扫整个房间所需的时间。只要接近障碍物，它便会重新设定行进路线不会楼掉每个角落。小三叶虫的洗刷装置中装有只专利设计滑轮，可以越过电线或地毯边缘，不被绊住。电源不足时，小三叶虫会自动回到充电卡座自行充电......”。

7、“.....小三叶虫具有记忆功能，充好电后自己回到原处继续吸尘。美国伦巴吸尘器由美国学院人工智能实验室开发的智慧型自动吸尘器，运用人工智能运转与导航侦测技术，聪明地打扫每寸地板。它搭配独有的真空吸孔与旋转刷，清洁效果特别好被美国评选为年最酷的发明之。只要按下开关就会全自动在指定区域吸尘打扫碰到障碍物会自动转向，遇到楼梯也会自动侦测，不会掉下去。特殊的真空吸孔旋转刷与旋转边刷设计论是地毯或地板清洁都很方便，高度仅有直径的能轻松钻进床底或沙发底下进行打扫。的运转模式是以数学运算理念设计运行路线，当启动之后，会循螺旋状路线运转，以渐渐扩大的螺旋形运转方式来涵盖空间，旦碰触到墙壁或家具等大型障碍物时......”。

8、“.....就会沿着墙壁或家具前进过时，体侧边的毛刷就会将墙角或是家具边缘的脏污灰尘碎屑扫入吸尘器内，沿着墙壁或家具清扫过部分空间之后会转个方向，并依以上的路线清扫房间的另头，如此交叉重复螺旋运转的路线可以来来回回吸遍房间，清扫完毕即自动停止。这个仅重，采用充电方式的吸尘器方便实用，售价仅为美元在欧美已经上市。国内现状国内目前也已开始有关的研究开发工作，特别是在移动机器人的运动规划与控制方面取得了定的成就，为研究开发吸尘机器人奠定了技求基础。大学开发研制了全方位移动地面清扫机器人，该机器人的控制系统能够准确解读遥控信号，并对机体下达工作指令，随时接性眼睛即红外光电开关和超声传感器感知的四个方向的外部障碍信息......”。

9、“.....行进中，它不停转动地板刷把地面上的灰尘全都填进肚内。这种机器人次充电可持续工作半小时，具有智能电源管理功能，延长了运行时间，平均每分钟行走速度为。此外该吸尘机器人采用开放武机器人控制结构实现硬件可扩展，软件可移植可集成，使得机器人作为服务载体具有更好的功能适应性。同时，其它院校对移动吸尘机器人也做了大量研究工作，取得了不少的成果。吸尘机器人的关键技术个理想化的吸尘机器人系统通常由四个部分组成移动机构感知系统控制系统和吸尘系统移动机构是吸尘机器人的本体，决定了吸尘器的运动空间，般采用轮式机构感知系统般采用超声波测距仪接触和接近传感器红外线传惑器和摄像机等随着近年来计算机技术人工智能技术传感技术以及移动机器人技术的迅速发展......”。