1、“.....如图所示。 这时间响应这些解决方案是在图。 在图是可取，它有个较小的角所以直到振动取消短。 此外，摇摆角变化小。 找到振动，中间角度可以在图看到。 从余弦定理从得如果没有阻尼，则解决方案可以解决直接振动效率。 请注意，大多数起重机有近零阻尼，但是如果阻尼是重要的，那么该方程可以用来解决，但必须是迭代求解，用方程初步计算。 计算出后，从图可以计算旦计算出，可以计算旦控制器已关闭，然后等待直到角振动方向相反的上。 在这点上，控制器的电机上。 如果校准是完美的，振荡将被淘汰。 如果操作者操作起重机停止，然后振动可以取消移动支持无论是向前或向后......”。

2、“.....可用于控制器，如图。 在图，相反方向的图基本上是相同的，如图，除了在此基础上关闭交换。 如图，矢量图具有相同的结构和在图，只是通过旋转弧度。 因此该控制器比较现有的振动相位角对和无论哪个角度先发生次。 起重机停止，那么控制器等振荡相位相反，上升命令。 然后，电机转向。 最大振荡幅度可能被取消使用，个开关命令大约是两倍诱导振荡命令。 如果当前振荡幅度过大，则控制器计算是基于最大注销水平。 作为预防措施，这最高水平可以减少到极限移动的距离在取消振荡，因此限制角和限制这种振荡的消除方法是假定叠加可以用于矢量表征诱导振动......”。

3、“.....所以小载荷的振荡不能消除。 因此，个振荡幅度阈值是可以使用的。 图四总结三个向量得到零振动图五创建个楼梯步命令卷积图六向量表示旋转电机。 图八响应时间的矢量图如图所示图七矢量图计算时的电机。 图九角度来计算的命令启动时间三控制器的实现该控制器是使用振荡消除第三部分，从技术上体现在大桥式起重机。 起重机有个摄像头安装在车上测量载荷摆动的平面。 本相机也可以衡量的有效载荷的高度。 所有的行动的控制是基于个单的有效载荷的高度。 该系统可以在不同的高度和校准时间会调整摄像机测量身高。 系统校准该控制器计算需要量和相位角的振荡造成的上和关闭。 这些计算可以绘图在起重机的输入和响应在同张图上，如图。 图表示电机在秒钟被关闭，起重机前进......”。

4、“.....命令发出。 图表示有效载荷摆角和振动水平是由在的自然频率系统下。 在时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。 本相位角的振荡和随后的可以输入计算其中是个振荡周期时间。 复杂的矢量的输入过程是由在和振荡幅度之前及后输入下标表示向前运动。 个类似的程序可以为剩余向量。 图形的绘制，可以启动和停止，为正向时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。 本相位角的振荡和随后的可以输入计算其中是个振荡周期时间。 复杂的矢量的输入过程是由在和振荡幅度之前及后输入下标表示向前运动。 个类似的程序可以为剩余向量。 图形的绘制......”。

5、“.....为正向和反向很小。 图显示了个非常大的扰动的响应。 在第秒，有效载荷变成了个扰动，这是个单的通断指令且可以抑制。 在这种情况下，第个开关控制行动抑制最大数量，进而控制行动取消剩余振荡就在对面方向。 这导致小振荡后起重机在秒钟内完成了二个命令。 该控制器还可以在起重机的移动中消除干扰，如在图。 当起重机推进小振荡，有效载荷是在次扰动。 该控制器最初给停止命令约秒，停止不久后前振荡相位匹配开关角，没有消除。 然后控制器直到等到适当的相位角，在适当的时候停止振动约秒。 起重机开始加速但以时间为基础的安全因素关闭。 然而，有效载荷还不稳，所以振荡，导致小振荡时，起重机已返回全速。 图十矢量图时......”。

6、“..... 控制使用摆动角度的有效载荷，其中是个振荡周期时间。 复杂的矢量的输入过程是由在和振效载荷摆角和振动水平是由在的自然频率系统下。 在时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。 本相位角的振荡和随后的可以输入计算需要量和相位角的振荡造成的上和关闭。 这些计算可以绘图在起重机的输入和响应在同张图上，如图。 图表示电机在秒钟被关闭，起重机前进。 电动机在大约秒钟休息后，命令发出。 图表示有像头安装在车上测量载荷摆动的平面......”。

7、“..... 所有的行动的控制是基于个单的有效载荷的高度。 该系统可以在不同的高度和校准时间会调整摄像机测量身高。 系统校准该控制器计算命令卷积图六向量表示旋转电机。 图八响应时间的矢量图如图所示图七矢量图计算时的电机。 图九角度来计算的命令启动时间三控制器的实现该控制器是使用振荡消除第三部分，从技术上体现在大桥式起重机。 起重机有个摄的消除方法是假定叠加可以用于矢量表征诱导振动。 这是唯真正的电机的时间达到稳态速度之间的载体，所以小载荷的振荡不能消除。 因此，个振荡幅度阈值是可以使用的。 图四总结三个向量得到零振动图五创建个楼梯步被取消使用，个开关命令大约是两倍诱导振荡命令。 如果当前振荡幅度过大，则控制器计算是基于最大注销水平。 作为预防措施......”。

8、“.....因此限制角和限制这种振荡只是通过旋转弧度。 因此该控制器比较现有的振动相位角对和无论哪个角度先发生次。 起重机停止，那么控制器等振荡相位相反，上升命令。 然后，电机转向。 最大振荡幅度可能如图，矢量图具有相同的结构和在图，止，然后振动可以取消移动支持无论是向前或向后。 这样的结果是不同的振动相位角，可用于控制器，如图。 在图，相反方向的图基本上是相同的，如图，除了在此基础上关闭交换。 旦计算出，可以计算旦控制器已关闭，然后等待直到角振动方向相反的上。 在这点上，控制器的电机上。 如果校准是完美的，振荡将被淘汰......”。

9、“.....但必须是迭代求解，用方程初步计算。 计算出后，从图可以计算如果没有阻尼，则解决方案可以解决直接振动效率。 请注意，大多数起重机有近零阻尼，但是如果阻尼是重要的，那么该方程摇摆角变化小。 找到振动，中间角度可以在图看到。 从余弦定理从得并在现有的振动相位角的起重机应转向关闭振动。 因为它是个三角形，有个可能的解决方案，如图所示。 这时间响应这些解决方案是在图。 在图是可取，它有个较小的角所以直到振动取消短。 此外，原产地的矢量图。 假设运营商希望起重机在移动，然后命令序列会被关闭，等，对......”。