1、“.....本系统也扩展了片可编程接口芯片。采用三八译码器的输出作为片选信号。，的片选信号分别接到译码器的。系列单片机，字节外部是由根地址线决定的，它由口提供低位，口提供高位。要想扩大空间，可用增加地址线的办法来解决。这里，利用口增加地址线。的输入口分别接的。由于和芯片都是，需要根地址线。其低位接芯片的输出端线，接芯片的，地址锁存器在选通号为高电平时直接传送口低位地址，当在高电平变低电平的下降沿时，低位地址被锁存，此时，口可用来向片外传送读写数据。主机要和示教盒通信，因此扩展片增加个串行接口。的数据线与的口相接。对应相连。的接的，接的，。和经用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图。滑槽杠杆式回转型夹持器，当驱动器推动杆向上运动时，圆柱销在两杆的滑槽中移动，迫使与支架相铰接的两手指钳爪产生夹紧动作和夹紧力。当应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关......”。

2、“.....应能保证工件在末端执行机构内准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。总体结构设计采工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。设计时要注意的问题末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。末端执行机构人对工件的定位夹紧的准确性，这是本次设计成败之关键所在。工业机器人的执行机构设计末端执行机构设计工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到工步四，工步十手臂下降工步五，工步十夹紧工件工步六手臂收缩工步八，工步十四旋转至点工步九放松工件工步十二实现运动过程中的各工步是由工业机器人的控制系统和各种检测原件来实现的，这里尤其要强调的是机器在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大......”。

3、“.....图表机器人开机，处于点工步手臂上升工步二，工步七，工步十三旋转至点工步三手臂伸出工作空间图如图。图工作空间图机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统代号，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。机器人的工作空间和机械结构类型工作空间工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，所示，为工业机器人机构的简图。图机构简图工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自由度是指确定个机器人操作位置时所需要的运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具动，伸缩范围......”。

4、“.....可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。如图业机器人的有关技术参数见表。表机械手类型三自由度圆柱坐标型抓取重量自由度个个回转个移动机座内部回转运动，回转角，步进电机驱动腰部机构伸缩运动，升降范围，液压缸驱动手臂机构伸缩运左右，般为回转速度最大为，般为。定位精度和重复定位精度定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的项重要指标。编程方式和存储容量。本设计中的三自由度圆柱坐标型工确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量......”。

5、“.....这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所抓取的重量。抓取工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。图机器人外形图工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负确定工业机器人工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动利用个液压缸，使手臂实现上下运动考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动末端夹持器则采用确定工业机器人工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动利用个液压缸，使手臂实现上下运动考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动末端夹持器则采用滑槽杠杆式回转型夹持器......”。

6、“.....图机器人外形图工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所抓取的重量。抓取工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为，般为......”。

7、“.....编程方式和存储容量。本设计中的三自由度圆柱坐标型工业机器人的有关技术参数见表。表机械手类型三自由度圆柱坐标型抓取重量自由度个个回转个移动机座内部回转运动，回转角，步进电机驱动腰部机构伸缩运动，升降范围，液压缸驱动手臂机构伸缩运动，伸缩范围，液压缸驱动末端执行器液压缸驱动第章工业机器人的机械系统设计工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。如图所示，为工业机器人机构的简图。图机构简图工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自由度是指确定个机器人操作位置时所需要的运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。机器人的工作空间和机械结构类型工作空间工作空间是指机器人正常运行时......”。

8、“.....是机器人的主要技术参数，工作空间图如图。图工作空间图机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统代号，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大。机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如图和表。图表机器人开机，处于点工步手臂上升工步二，工步七，工步十三旋转至点工步三手臂伸出工步四，工步十手臂下降工步五，工步十夹紧工件工步六手臂收缩工步八，工步十四旋转至点工步九放松工件工步十二实现运动过程中的各工步是由工业机器人的控制系统和各种检测原件来实现的，这里尤其要强调的是机器人对工件的定位夹紧的准确性，这是本次设计成败之关键所在。工业机器人的执行机构设计末端执行机构设计工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件......”。

9、“.....它是工业机械手的关键部件之。设计时要注意的问题末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。末端执行机构应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。应能保证工件在末端执行机构内准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。总体结构设计采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图。滑槽杠杆式回转型夹持器，当驱动器推动杆向上运动时，圆柱销在两杆的滑槽中移动，迫使与支架相铰接的两手指钳爪产生夹紧动作和夹紧力。当杆向下运动时，手指松开。图末端执行器液压油缸的选择和夹紧力的校验初选油缸型号考虑到所要夹持的是比较小的零件，最大工作载荷很小，故初选液压缸型号为，它的主要技术参数如表......”。