1、“.....使机器人吸附在壁面上可实现小型轻量化，无需附加供气装置，但要求壁面有定平滑度喷射器在本体上安装喷嘴，由喷射器经喷嘴将压缩空气喷出。 其周围形成真空，吸附在壁面上能效低噪音大，且需要供气装置，但可以达到高真空度，对壁面适应性强电磁吸附永磁体由永磁体产生吸附力，吸在壁面上吸附时不需终部能量式，符合本系统要求。 所以选择电气驱动的方案。 方案选择综合上述几种方案的优缺点。 本课题拟设计种爬杆机器人，它的工作对象为城市杆状建筑，要求承载能力大接触面积小速度适中，适应能力强，能越障碍物。 通过比较各种方案，本设计采用仿生尺蠖式蠕动爬行结构形式，这是种新颖的变直径杆仿生爬行机构设计方案，该方案能基本满足我们设定的工作状况。 尺蠖蠕动式爬行具有很多优点，可实现在运动方向上任意长的距离提升重物，能获得更大的锁紧力，从而可传送较重的物体，结构简单紧凑运行平稳，控制简便......”。

2、“.....但可以达到高真空度，对壁面适应性强电磁吸附永磁体由永磁体产生吸附力，吸在壁面上吸附时不需终部能量式，符合本系统要求。 所以选择电气驱动的方案。 方案选择综合上述几种方案的优缺点。 本课题拟设计种爬杆产生吸附力，使机器人吸附在壁面上可实现小型轻量化，无需附加供气装置，但要求壁面有定平滑度喷射器在本体上安装喷嘴，由喷射器经喷嘴将压缩空气喷出。 其周围形成真空，吸附在壁面上能效低噪音大，且需要供气镶等材料。 各种贴附方式的优缺点和比较如表所示。 表爬行机器人贴附方案的比较贴附方式概要特点夹持式机械手由夹紧力产生的摩擦力使机械手夹紧在杆体上能适应任何壁面吸附式真空吸附真空泵设置许多吸盘，由真空泵装置点夹紧在杆上。 吸附方式又有真空吸附和电磁吸附之分，其中真空吸附式用的比较多，因为它对壁面的要求不十分严格电磁吸附承载能力大，有很强的适应能力，但其应用范围窄......”。

3、“..... 贴附方式有吸附式和夹持式两种，运动方式有轮式履带式腿式及蠕动式。 这些不同的方式可以进行多种组合，构成多种风格的机器人。 吸附方案吸附式是通过面接触方式紧贴于壁面上，夹持式是靠过上下机械手的交替夹紧来实现爬杆机器人的支点定位和蠕动。 移动部分采用连杆机构，驱动部分采用电气驱动。 结构示意图如图所示。 图爬杆机器人结构示意图研究方案方案分析欲使机器人在杆上自由移动，必须具备两种功总重应该不得超过，同时得以保证最大的灵活性和最底的能量消耗。 而且机器人的传动系统应该具有自锁机构以克服重力的影响。 该机器人包括夹持机构移动机构驱动机构等组成。 夹持部分有上下两个机械手组成。 通结构图水平夹紧气缸汇流板及电磁阀组件加强支架联接块后顶杆侧杆前顶杆垂直气缸支架研究内容该课题主要针对直径左右的杆......”。

4、“.....除此之外人要爬的杆件包揽入内。 加强支架通过螺钉与上下四根侧杆。 汇流板及电磁阀组件，支架紧固地联接起来，构成了机器人的整体结构。 这种气动爬杆机器人具有结构简单，可爬杆直径适用范围大，使用方便等优点。 图爬杆机器人筒的前端牢靠地安装在支架上，其活塞的前端通过联接块与后顶杆相连，后顶杆的两端有销子插在侧杆的中间，在水平夹紧气缸的带动下，后顶杆可前后移动。 前顶杆通过螺钉和销钉与侧杆联接，其端可方便地拆卸，以把机器生的种气动爬杆机器人如图所示。 这种气动机器人，属于机械制造领域。 该爬杆机器人是由水平夹紧气缸，汇流板和电磁阀组件，加强支架，连接块，后顶杆，侧杆，前顶杆，垂直气缸，支架组成......”。

5、“..... 图中标记为左轨道固定支架缓冲块左推紧气缸压紧块左滑动导向块方形固定块双杆伸缩爬行气缸右滑动导向固定块推紧缸固定块方形运行轨道杆固定三上分别设有左，右轨道固定支架，固定支架之间设有运行轨道杆，其特点是运行轨道杆上穿设有左，右滑动导向固定块，两滑动导向固定块上各安装双杆伸缩爬行气缸，由此可实现机器人在轨道上自动来回爬行运动。 图气动爬机器人样机展，其中实机演示的种机器人中有三种是移动机器人分别是移动跳跃机器人脚轮式移动机器人和水陆两用蛇形机器人。 国内有苏州工业职业技术学院的曹建东等发明的气动爬杆机器人如图所示，其工作台日本是机器人制造王国，它拥有世界上最多的机器人。 在年月日展出的日本新能源产业技术综合开发机构技术开发机构机器人周年月日日期间，在长久会场内的会展中心举办的部上升上部汽缸夹紧，下部汽缸松开，提升气缸体上升，下部上升......”。

6、“.....机器人就可以连续爬行。 对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动由实现由气压控制，需要气源和气动控铡系统，因此其设备成本较高。 日部上升上部汽缸夹紧，下部汽缸松开，提升气缸体上升，下部上升。 如此反复，机器人就可以连续爬行。 对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动由实现由气压控制，需要气源和气动控铡系统，因此其设备成本较高。 日本是机器人制造王国，它拥有世界上最多的机器人。 在年月日展出的日本新能源产业技术综合开发机构技术开发机构机器人周年月日日期间，在长久会场内的会展中心举办的机器人样机展，其中实机演示的种机器人中有三种是移动机器人分别是移动跳跃机器人脚轮式移动机器人和水陆两用蛇形机器人。 国内有苏州工业职业技术学院的曹建东等发明的气动爬杆机器人如图所示，其工作台上分别设有左，右轨道固定支架，固定支架之间设有运行轨道杆，其特点是运行轨道杆上穿设有左，右滑动导向固定块......”。

7、“.....由此可实现机器人在轨道上自动来回爬行运动。 图气动爬杆机器人的构造示意图图气动爬杆机器人的俯视图。 图中标记为左轨道固定支架缓冲块左推紧气缸压紧块左滑动导向块方形固定块双杆伸缩爬行气缸右滑动导向固定块推紧缸固定块方形运行轨道杆固定三角件左限位固定块滚轮式行程开关导条传感器固定块定位传感器右限位固定块电磁阀组合信号接口工作台导线传输链导条固定块右推紧气缸右轨道固定支架此外还有山东建筑大学机电学院于复生的种气动爬杆机器人如图所示。 这种气动机器人，属于机械制造领域。 该爬杆机器人是由水平夹紧气缸，汇流板和电磁阀组件，加强支架，连接块，后顶杆，侧杆，前顶杆，垂直气缸，支架组成。 水平夹紧气缸其外筒的前端牢靠地安装在支架上，其活塞的前端通过联接块与后顶杆相连，后顶杆的两端有销子插在侧杆的中间，在水平夹紧气缸的带动下，后顶杆可前后移动......”。

8、“.....其端可方便地拆卸，以把机器人要爬的杆件包揽入内。 加强支架通过螺钉与上下四根侧杆。 汇流板及电磁阀组件，支架紧固地联接起来，构成了机器人的整体结构。 这种气动爬杆机器人具有结构简单，可爬杆直径适用范围大，使用方便等优点。 图爬杆机器人结构图水平夹紧气缸汇流板及电磁阀组件加强支架联接块后顶杆侧杆前顶杆垂直气缸支架研究内容该课题主要针对直径左右的杆，且保证在全负载情况下应该能够保持左右的运行速度，除此之外总重应该不得超过，同时得以保证最大的灵活性和最底的能量消耗。 而且机器人的传动系统应该具有自锁机构以克服重力的影响。 该机器人包括夹持机构移动机构驱动机构等组成。 夹持部分有上下两个机械手组成。 通过上下机械手的交替夹紧来实现爬杆机器人的支点定位和蠕动。 移动部分采用连杆机构，驱动部分采用电气驱动。 结构示意图如图所示......”。

9、“.....必须具备两种功能贴附功能与移动功能。 贴附方式有吸附式和夹持式两种，运动方式有轮式履带式腿式及蠕动式。 这些不同的方式可以进行多种组合，构成多种风格的机器人。 吸附方案吸附式是通过面接触方式紧贴于壁面上，夹持式是靠点夹紧在杆上。 吸附方式又有真空吸附和电磁吸附之分，其中真空吸附式用的比较多，因为它对壁面的要求不十分严格电磁吸附承载能力大，有很强的适应能力，但其应用范围窄，需要杆件壁面含有电磁场可吸附的含铁钴镶等材料。 各种贴附方式的优缺点和比较如表所示。 表爬行机器人贴附方案的比较贴附方式概要特点夹持式机械手由夹紧力产生的摩擦力使机械手夹紧在杆体上能适应任何壁面吸附式真空吸附真空泵设置许多吸盘，由真空泵装置产生吸附力，使机器人吸附在壁面上可实现小型轻量化，无需附加供气装置，但要求壁面有定平滑度喷射器在本体上安装喷嘴，由喷射器经喷嘴将压缩空气喷出......”。