1、“.....目前国内外使用的方法主要有三种，种是用绳索直接吊挂清洁工在幕墙上作业，这种方式危险性很大第二种是靠楼顶轨迹车和升降平台承载清洁工进行玻璃窗和壁面的清洗，但这种方式未能根本消除工人的危险，而且系统成本极高第三种是用安装在楼顶的轨道和吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动清洗。这种方法除了成本高之外，还要求在建筑物设计之初就要将擦窗系统考虑进去，从而限制了这种方式的使用。对于高层建筑物饿幕墙清洗，特别是复杂幕墙的清洗，最好的解决方法就是用可在幕墙壁面自由爬行的移动机器人。目前已经有很多机构研究所等设计并制造出些可以代替人工完成高层建筑清洗任务的玻璃擦拭机等，推动了清洗事业的发展，带来了相当的经济效益。此外，爬壁机器人还用于核工业对核废液储罐进行视觉检查测厚及焊缝探伤等化工工业中圆柱形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷沙除锈的应用建筑行业喷涂巨型墙面壁面清洗擦玻璃等器人的作业空间......”。

2、“.....无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。三研究内容本课题的主要研究内容如下爬壁机器人的气压传动系统爬壁机器人的气压传动设计使最大有效负载为，吸附方式为负压吸附能要求的前提下，体积小质量轻的机器人可较小能耗，具有较高灵活性，并且在些特殊场合也需要机器人具有较小的体积。由带缆作业向无缆化方向发展。由于爬壁机器人的作业空间般都较大，带缆作业极大限制了机的应用范围。爬壁机器人的任务由单化向多功能化方向发展。过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗喷涂检测等作业，作业任务往往只局限于单的任务。小型化微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。在满足功大推动了爬壁机器人技术的发展，实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战，爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面新型吸附技术的发展。吸附技术直是爬墙机器人发展的个瓶颈。它决定了机器人研究......”。

3、“.....机器人腹部的两个吸盘交替抬起和吸附可实现跨越水平窗框障碍运动。爬壁机器人的发展趋势驱动传感控制等硬软件技术的发展极业机器人的研究，先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多棋盘负压吸附足驱动腿足行走方式，可用于不同曲率半径的球形外壁面。近年来，上海交通大学也展开了爬壁机器人的壁进行喷漆喷砂，以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。年研制的水冷壁清洗检测爬壁机器人，呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合，提高了吸附力，也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作单吸盘结构，弹簧气囊密封，保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可为石化企业金属储蓄罐的外意改变运动方向。之后开发的Ⅱ，采用两轮驱动方式同轴双轮差速机构......”。

4、“.....机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述款爬壁机器人均采用越较大的障碍物。除腿部端各有真空吸盘外，机器人腹部设有吸盘，使机器人具有较大的负列的种型号壁面爬壁机器人。年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人，采用全方位移动机构，机器人在原地就可以任可根据任务需要来安装不同数量的腿，可重构能力强。机械腿采用仿生学结构，模拟大型动物臂部肌肉的功能，为两节式，包括上下两个杆个双作用气缸，具有三个自由度。稳定性好，承载能力大，利于机器人的轻量化，并能跨行走速度为，用于高大建筑物墙壁的检查工作。世纪年代初，英国朴茨茅斯工艺学校研制了种多足行走式的爬壁机器人。采用模块化设计，机器人由两个相似的模块组成，每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。贴紧壁面行走。日本光荣公司研制了种多吸盘爬壁机器人，该机器人装有两组真空吸盘......”。

5、“.....机器人次充电可以工作约分钟，工作范围为距遥控天线米以内，最大。美国西雅图的在波音公司的资助下研制出种真空吸附履带式爬壁机器人。其两条履带上各装有数个小吸附室，随着履带的移动，吸附室连续的形成真空腔而使得履带代爬壁机器人样机。年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。，该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力，吸盘腹部装有个驱动轮，机器人可在壁面全方位移动研究现状年日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功研制出第个垂直壁面移动机器人样机，该机器人利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力，使机器人贴附在垂直壁面上。年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二蓬勃发展。之后，英国西班牙美国德国和俄罗斯等国也相继研制出多种爬壁机器人样机。世纪年代以来，国内许多院校和科研单位也在爬壁机器人领域取得了长足发展，研制了多种型号的爬壁机器人......”。

6、“.....之后，英国西班牙美国德国和俄罗斯等国也相继研制出多种爬壁机器人样机。世纪年代以来，国内许多院校和科研单位也在爬壁机器人领域取得了长足发展，研制了多种型号的爬壁机器人。国外爬壁机器人研究现状年日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功研制出第个垂直壁面移动机器人样机，该机器人利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力，使机器人贴附在垂直壁面上。年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机。年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。，该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力，吸盘腹部装有个驱动轮，机器人可在壁面全方位移动。美国西雅图的在波音公司的资助下研制出种真空吸附履带式爬壁机器人。其两条履带上各装有数个小吸附室，随着履带的移动，吸附室连续的形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。日本光荣公司研制了种多吸盘爬壁机器人......”。

7、“.....机器人本体上自带两个真空泵电池控制系统和无线通讯系统。机器人次充电可以工作约分钟，工作范围为距遥控天线米以内，最大行走速度为，用于高大建筑物墙壁的检查工作。世纪年代初，英国朴茨茅斯工艺学校研制了种多足行走式的爬壁机器人。采用模块化设计，机器人由两个相似的模块组成，每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。可根据任务需要来安装不同数量的腿，可重构能力强。机械腿采用仿生学结构，模拟大型动物臂部肌肉的功能，为两节式，包括上下两个杆个双作用气缸，具有三个自由度。稳定性好，承载能力大，利于机器人的轻量化，并能跨越较大的障碍物。除腿部端各有真空吸盘外，机器人腹部设有吸盘，使机器人具有较大的负列的种型号壁面爬壁机器人。年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人，采用全方位移动机构，机器人在原地就可以任意改变运动方向。之后开发的Ⅱ，采用两轮驱动方式同轴双轮差速机构......”。

8、“.....机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述款爬壁机器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可为石化企业金属储蓄罐的外壁进行喷漆喷砂，以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。年研制的水冷壁清洗检测爬壁机器人，呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合，提高了吸附力，也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究，先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多棋盘负压吸附足驱动腿足行走方式，可用于不同曲率半径的球形外壁面。近年来，上海交通大学也展开了爬壁机器人的研究。设计了种自身无行走机构而依靠壁面牵引实现机器人移动的壁面清洗机器人样机......”。

9、“.....爬壁机器人的发展趋势驱动传感控制等硬软件技术的发展极大推动了爬壁机器人技术的发展，实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战，爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面新型吸附技术的发展。吸附技术直是爬墙机器人发展的个瓶颈。它决定了机器人的应用范围。爬壁机器人的任务由单化向多功能化方向发展。过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗喷涂检测等作业，作业任务往往只局限于单的任务。小型化微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。在满足功能要求的前提下，体积小质量轻的机器人可较小能耗，具有较高灵活性，并且在些特殊场合也需要机器人具有较小的体积。由带缆作业向无缆化方向发展。由于爬壁机器人的作业空间般都较大，带缆作业极大限制了机器人的作业空间。所以，无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。三研究内容本课题的主要研究内容如下爬壁机器人的气压传动系统爬壁机器人的气压传动设计使最大有效负载为......”。