1、“..... 设计个适应现代产品设计要求的模型以及如何方便有效地利用现有的几何造型系统建立四足机器人的模型，便是建模的首要问题。 四足机器人运动学仿真和动力学研究设计合理的机器人运动学模型以及如何根据机器人几何模型生成其运动模型，是机器人运动学图形仿真解决的主要问题，也是计算机图形仿真与机器人运动学之间的桥梁。 根据机器人运动学的特点及基本要求，四足机器人运动学仿真首先必须解决机器人各种运动形式的步态设计问题，其次，在此基础上，运用运动学和逆运动学原理，研究建立四足机器人机构运，里面收集了各种机械结构的零部件，操作简便，功能强大，其仿真效果基本上考虑了客户可能的各种需要，但正因如此，反而不能兼顾些客户的特殊的个性化要求，并且成本也是居高，使用这软件还需要经过专门的培训，软件不仅价格昂贵，而且对硬件要求较高......”。

2、“.....使得般用户不敢问津。 例如，虽然是专门为机器人仿真设计，功能齐全，但价格昂贵，不适合普遍推广。 有个专门的零件库学等也做了大量的工作，推出了些软件系统。 这些大型软件系统主要用于机器人仿真和离线编程以及运动学和动力学的分析研究。 他们的共同特点是人机界面良好，易于用户再次开发，图形逼真，计算速度快。 但是，这些设计的机器人仿真平台，例如，美国的，英国的，以色列和公司的软件国内许多高等院校及研究所例如清华大学浙江大学沈阳自动化所上海交大华中理工大器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可草灵活方便的工具发挥着越来越重要的作用。 近年来己有许多功能齐全的商品化软件包问世。 在国外，有专门为制造行业多足步行机构取得成就应该说是在年代。 在国家高技术项目支持下，上海交通大学研制成全方位四足步行机器人，采用缩放机构......”。

3、“.....但其距离国际先进水平还有定差足巨。 随着机人设计比较简单，只是种雏形。 直至年，日本机械研究所研制成能动步行四足步行机器人，是种设计比较完整的四足机器人，但距离真正的使用还有定的差足巨。 我国对步行机构研究历史较早，但由于失传至今无法复原。 在加利福尼亚大学便设计了名为加利福尼亚马的电动四足步行机。 同时，年美国通用电气公司与美陆军移动系统实验室合作制成种四足步行机实用样机。 不过，早期的这几种四足机器究现状人类为扩大自身活动空间，开发宇宙海洋，通过研究和模仿动物甚至人类自身，而设计创造了对自然环境具有高度适应能力的步行机器人，四足机器人便是其中的种。 早在到年，美国和。 合理性可为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段可用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全。 此外，仿真技术还可帮助用户选择适合特定作业的机器人产品类型。 ......”。

4、“.....改善机器人的运动参数对机器人的视觉和视景进行仿真，提高机器人的智能识别能力帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与律或运动过程，还可以对无法直接进行试验的系统进行仿真试验研究。 由此可见，机器人仿真在机器人的研制设计开发应用中正起着越来越重要的作用，它可以避免大量的物力人力的浪费可为机器人本体结构方案设计提有定的运动规律可以直接应用，所以在具体实现中往往要采用观察和试验的方法来解决。 采用实物进行观察和实验耗费的人力和物力较大，而且对设计参数的调整也不方便。 采用计算机仿真技术，可以预演或再现系统的运动规免因指令编写而引起的机器和材料的损伤，为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段。 同样，在四足机器人的研制中，四足机器人仿真研究是开发四足机器人产品的基础，例如四足机器人运动学设计问题......”。

5、“..... 个新的机器人工作编制完后，先在仿真软件中观察操作运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性，实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全，避器人仿真软件先制作出设计方案中的机器人模型，为机器人本体结构方案设计提供参考依据，并在这台机器人上模拟能都实现的功能，使用户直接看到设计效果，及时找出缺点和不足，进行改进，这将使机器人的研究及生产空间的形态及极限揭示机构的合理运动方案及有效的控制算法，从而解决在机器人设计制造以及运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能会造成的事故或者不必要的损失。 在机器人实际应用项目的开发之前，如果利用机器空间的形态及极限揭示机构的合理运动方案及有效的控制算法，从而解决在机器人设计制造以及运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能会造成的事故或者不必要的损失。 在机器人实际应用项目的开发之前......”。

6、“.....为机器人本体结构方案设计提供参考依据，并在这台机器人上模拟能都实现的功能，使用户直接看到设计效果，及时找出缺点和不足，进行改进，这将使机器人的研究及生产进入个可预知结果的新时代。 个新的机器人工作编制完后，先在仿真软件中观察操作运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性，实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全，避免因指令编写而引起的机器和材料的损伤，为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段。 同样，在四足机器人的研制中，四足机器人仿真研究是开发四足机器人产品的基础，例如四足机器人运动学设计问题，由于没有定的运动规律可以直接应用，所以在具体实现中往往要采用观察和试验的方法来解决。 采用实物进行观察和实验耗费的人力和物力较大，而且对设计参数的调整也不方便。 采用计算机仿真技术，可以预演或再现系统的运动规律或运动过程......”。

7、“..... 由此可见，机器人仿真在机器人的研制设计开发应用中正起着越来越重要的作用，它可以避免大量的物力人力的浪费可为机器人本体结构方案设计提供参考依据对机器人的运动进行仿真，改善机器人的运动参数对机器人的视觉和视景进行仿真，提高机器人的智能识别能力帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性可为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段可用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全。 此外，仿真技术还可帮助用户选择适合特定作业的机器人产品类型。 ，国内外研究现状人类为扩大自身活动空间，开发宇宙海洋，通过研究和模仿动物甚至人类自身，而设计创造了对自然环境具有高度适应能力的步行机器人，四足机器人便是其中的种。 早在到年，美国和。 在加利福尼亚大学便设计了名为加利福尼亚马的电动四足步行机。 同时......”。

8、“..... 不过，早期的这几种四足机器人设计比较简单，只是种雏形。 直至年，日本机械研究所研制成能动步行四足步行机器人，是种设计比较完整的四足机器人，但距离真正的使用还有定的差足巨。 我国对步行机构研究历史较早，但由于失传至今无法复原。 多足步行机构取得成就应该说是在年代。 在国家高技术项目支持下，上海交通大学研制成全方位四足步行机器人，采用缩放机构，成功地实现四足静步行移动，但其距离国际先进水平还有定差足巨。 随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可草灵活方便的工具发挥着越来越重要的作用。 近年来己有许多功能齐全的商品化软件包问世。 在国外，有专门为制造行业设计的机器人仿真平台，例如，美国的，英国的......”。

9、“.....推出了些软件系统。 这些大型软件系统主要用于机器人仿真和离线编程以及运动学和动力学的分析研究。 他们的共同特点是人机界面良好，易于用户再次开发，图形逼真，计算速度快。 但是，这些软件不仅价格昂贵，而且对硬件要求较高，大多数位工作站上运行，使得般用户不敢问津。 例如，虽然是专门为机器人仿真设计，功能齐全，但价格昂贵，不适合普遍推广。 有个专门的零件库，里面收集了各种机械结构的零部件，操作简便，功能强大，其仿真效果基本上考虑了客户可能的各种需要，但正因如此，反而不能兼顾些客户的特殊的个性化要求，并且成本也是居高，使用这软件还需要经过专门的培训，都不利于其推广使用。 各种机器人研究项目中对仿真软件的需求侧重点不同，对不断更新的机器人型号机器人应用类型，需要有相应的仿真演示。 而现成软件的模式内容都是固定的，不利于变动性大的研究。 目前情况......”。