1、“.....不可能在转过大腿杆时仍能够到达所有区域。 综上所述的原因，小腿与地面法线的夹角要在定的范围之内。 如图所示，就将存在小腿的最大转动角度和小腿最大内向顺时针驱动角度，此时小腿的摆动约束可表示为，又有角的求解公式为令小腿杆在二极限位置对应的值为，所以可求得由上式可知，对于不同的高度值，足端的运动空间在平面中产生类似椭圆曲线的轨迹，当髋关节转动时，将形成三维的运动空间，如图所示。 图小腿的摆动约束图足端运动空间行走机构腿的设计从运动角度出发，足端相对与机身应走直线轨迹，为了在不平地面行走，腿的伸长应该是可变的。 从整体的行走性能出发，方面要求机体能走出直线比分析四足行走机构的机械部分是机器人所有控制及运动的载体，其结构特点直接决定了机器人的运动学特征。 其中，腿部结构形式是行走机构中重要组成部分......”。

2、“..... 因此从种意义上说，行走机构的分析几何及机械制图，第五版，高等教育出版社周祖德，唐永洪主编机电体化，第版，华中科技大学出版社，毕业设计论文开题报告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段途径步行机构对元，张慧慧主编机器人机械设计和分析，第版，北京工业大学出版社，宗光华主编机器人的创意设计与实践，第版，北京航空航天大学出版社，蔡自兴主编机器人学，清华大学出版社，朱冬梅，胥北澜主编画法第版，上海科学技术出版社宗光华等编著机器人的创意设计与实践，第版，北京航空航天大学出版社卜炎主编中国机械设计大典机械零部件设计，第版，江西科技出版社，费仁机构构型与应用，第版，机械工业出版社谈欣柏主编大学物理，第版，天津大学出版社成大先主编机械设计手册，第版，化学工业出版社，加腾郎主编机械手图册，学出版社，崔正昀主编机械设计基础，第版，天津大学出版社贾名著主编工程力学，第版......”。

3、“.....第三版孟宪员源，姜琪主编设计功能，实体模型将随特征尺寸数值的变化重新生成，因此修改非常方便。 六参考文献张铁，谢存禧主编机器人学，第版，华南理工大学出版社吴广玉，姜复兴主编机器人工程导论，第版，哈尔滨工业大拉伸旋转薄壁特征高级抽壳特征阵列钻孔等操作不断改变其结构，最终完成全部零部件的设计。 建立模型时，对每个特征尺寸自动赋值，这些数值可随时更改。 由于的参数的冲突，充分调动了所有人的积极性和创造性。 五应用进行三维设计的优势设计过程直观简便三维设计直接从三维模型入手，省去了三维与二维之间的转化。 设计者可以方便地通过收集有关信息，反馈到平台，实现再设计。 这种方法利用网络和其它平台相连接，使设计人员从开始就考虑到产品生命周期的所有环节，把设计制作使用等方面合理组织起来，及时解决不同环节之间材质设计和人机设计等方面的语义设计，然后在数字装配系统中实现数字化装配......”。

4、“.....提出产品造型方案。 最后将最终方案输出到加工设备，加工出产品，投放到市场，之后再。 系统是按照系统工程的思想，以工业设计计和为指导的智能型创新性的产品开发设计系统。 首先是利用各种信息，在系统平台里利用真实感造型设计系统进行形态设计色彩设计化评价数字化制造以及数字化信息交换等方面。 数字化建模是由编程者预先设置些几何图形模块，然后设计者在造型建模时可以直接使用，通过改变个几何图形的相关尺寸参数可以产生其它几何图形，任设计者发挥创造力较稳定的节律运动，可以自主应付复杂的地形条件，完成上下坡越障等功能。 图清华大学的二种四足步行机器人四软件的简介主要包括数字化建模数字化装配数字用平面四杆缩放机构作为其步行机构，在足端被安装压力传感器，能够实现全方位步行图所示为清华大学所研制的另种四足步行机器人，它采用开环关节连杆机构作为其步行机构......”。

5、“.....实现比的纵摇自由度。 该机器人为足式机器人的经典结构，但速度缓慢，步行速度千米时。 图上海交通大学的二种四足步行机器人清华大学机器人实验室研制的全方位四足步行机器人，如图所示，它采米厘米，重千克，腿为开式链关节型结构，膝关节为纵摇自由度，髋关节为纵摇和横摇两个自由度，各自由度由直流电机经谐波齿轮驱动，用电位器测速电机作为位置和速度传感器，脚底为直径厘米的圆盘，是个被动的米厘米，重千克，腿为开式链关节型结构，膝关节为纵摇自由度，髋关节为纵摇和横摇两个自由度，各自由度由直流电机经谐波齿轮驱动，用电位器测速电机作为位置和速度传感器，脚底为直径厘米的圆盘，是个被动的纵摇自由度。 该机器人为足式机器人的经典结构，但速度缓慢，步行速度千米时。 图上海交通大学的二种四足步行机器人清华大学机器人实验室研制的全方位四足步行机器人，如图所示，它采用平面四杆缩放机构作为其步行机构，在足端被安装压力传感器......”。

6、“.....它采用开环关节连杆机构作为其步行机构，通过模拟动物的运动机理，实现比较稳定的节律运动，可以自主应付复杂的地形条件，完成上下坡越障等功能。 图清华大学的二种四足步行机器人四软件的简介主要包括数字化建模数字化装配数字化评价数字化制造以及数字化信息交换等方面。 数字化建模是由编程者预先设置些几何图形模块，然后设计者在造型建模时可以直接使用，通过改变个几何图形的相关尺寸参数可以产生其它几何图形，任设计者发挥创造力。 系统是按照系统工程的思想，以工业设计计和为指导的智能型创新性的产品开发设计系统。 首先是利用各种信息，在系统平台里利用真实感造型设计系统进行形态设计色彩设计材质设计和人机设计等方面的语义设计，然后在数字装配系统中实现数字化装配，在综合评价系统中进行美学语义学等方面的分析评价，提出产品造型方案。 最后将最终方案输出到加工设备......”。

7、“.....投放到市场，之后再收集有关信息，反馈到平台，实现再设计。 这种方法利用网络和其它平台相连接，使设计人员从开始就考虑到产品生命周期的所有环节，把设计制作使用等方面合理组织起来，及时解决不同环节之间的冲突，充分调动了所有人的积极性和创造性。 五应用进行三维设计的优势设计过程直观简便三维设计直接从三维模型入手，省去了三维与二维之间的转化。 设计者可以方便地通过拉伸旋转薄壁特征高级抽壳特征阵列钻孔等操作不断改变其结构，最终完成全部零部件的设计。 建立模型时，对每个特征尺寸自动赋值，这些数值可随时更改。 由于的参数设计功能，实体模型将随特征尺寸数值的变化重新生成，因此修改非常方便。 六参考文献张铁，谢存禧主编机器人学，第版，华南理工大学出版社吴广玉，姜复兴主编机器人工程导论，第版，哈尔滨工业大学出版社，崔正昀主编机械设计基础，第版，天津大学出版社贾名著主编工程力学，第版......”。

8、“.....第三版孟宪员源，姜琪主编机构构型与应用，第版，机械工业出版社谈欣柏主编大学物理，第版，天津大学出版社成大先主编机械设计手册，第版，化学工业出版社，加腾郎主编机械手图册，第版，上海科学技术出版社宗光华等编著机器人的创意设计与实践，第版，北京航空航天大学出版社卜炎主编中国机械设计大典机械零部件设计，第版，江西科技出版社，费仁元，张慧慧主编机器人机械设计和分析，第版，北京工业大学出版社，宗光华主编机器人的创意设计与实践，第版，北京航空航天大学出版社，蔡自兴主编机器人学，清华大学出版社，朱冬梅，胥北澜主编画法几何及机械制图，第五版，高等教育出版社周祖德，唐永洪主编机电体化，第版，华中科技大学出版社，毕业设计论文开题报告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段途径步行机构对比分析四足行走机构的机械部分是机器人所有控制及运动的载体......”。

9、“..... 其中，腿部结构形式是行走机构中重要组成部分，也是机械设计的关键之。 因此从种意义上说，行走机构的分析主要集中在步行机构的分析上。 般地，四足行走机构的设计要求看，步行不能过于复杂，杆件过多的步行机构形式会引起结构和传动的实现困难，对腿部机构的基本要求是输出定的轨迹，实现给定的运动要求具有定的承载能力方便控制的要械手图册，第版，上海科学技术出版社宗光华等编著机器人的创意设计与实践，第版，北京航空航天大学出版社卜炎主编中国机械设计大典机械零部件设计，第版，江西科技出版社，费仁元，张慧慧主编机器人机械设计和分析，第版，北京工业大学出版社，宗光华主编机器人的创意设计与实践，第版，北京航空航天大学出版社，蔡自兴主编机器人学，清华大学出版社，朱冬梅，胥北澜主编画法几何及机械制图，第五版，高等教育出版社周祖德，唐永洪主编机电体化，第版，华中科技大学出版社......”。