1、“.....所有改进的机械手的设计，时间如下链接截面与的基础和高度，毫米的厚度的惯性是主要载荷之，在机械手的运动，不同的相对应的垂直位置产生不同的变形，图显示了绝对平均的最终效应垂直位移时驱动马达以恒定的加速度旋转，我们可以看到，过低或过高的相对位置会造成比格变形，最好的位置意味着这种结构，具有足够的水平，降低刚度的链接和增加梁的链接，链接公里的好方法，优化系统。 图瞬间的惯性效应对垂直位移图转动惯量不平衡的影响影响的线性驱动器的相对位置线性执行器梁的链接，链接是三个主要因素决定了竖向刚度。 图所示链接的梁公里，连接也是其中的三个主要因素决定的均匀性线性传动装置不同的分析结果表明，效果好，具有至少两个垂直和水平刚度，这不可以降低水平变形......”。

2、“.....图显示增加卡尔减少的速度高于垂直位移的不断增加扭转。 这个所示，在图扭转常数的影响差别的链接德。 其次是最有效的通用和连接梁，连接，梁有效果。 因此，应采取和连接区段大扭常数的免疫力，竖向刚度较大并行扭转不变的链接德也使较少的均匀性，降低线性驱动器位移的变化，这意味着在这种模拟竖向变形的生产水平位移系统机械手。 注意端面线性驱动器的主要原因是水平变形线性驱动器机器人是由两个节点和所以，我们计算了不同的摄氏度之间，如图，是链接，依次分别梁和有在竖向刚度性能。 其他的仿真结果表明，水平位移之间的差异进行比较，结果表明该模型体育智力和刚性模型变化小就改变了恒定不变的时候扭加载惯性力的线性驱动器，但是水平究，采取扭转刚度的垂直切片不变的各个环节和梁作为设计变量的变化，从与。 图不断的效果在垂直变形扭转图显示了平均位移与截面扭转常数末端的各个环节和梁......”。

3、“.....是最大的条支链除都有个单驱动器，控制个自由度外，还应约束个以上自由度才能使机构的六个自由度全部受控，使机构有确定的运动。 截面效应扭转变形位移的连结将会引起的，所以，扭转常数的横截面，重力是研究装系统来研个自由度，通过选择无驱动装置的从动链来完成，则整个机构成为有确定运动的三自由度的并联机构。 黄真等提出的约束综合法对完全对称的少自由度并联机器人机构进行了型综合，完全对称的支链结构相同，都属于复合链，每主动链只有个驱动装置，让其控制个自由度，其余自由度通过纯约束链去除，这样可以使主从动运动链的作用分离，运动解耦，有利于控制。 具有三自由度的并联机床，当采用条主动支链作为驱动时，机构就需要约束另三真为代表的约束综合法杨廷力等人的结构综合法代表的李代数综合法。 以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性。 本文提出添加约束法，是从限制自由度的角度出发，增加约束......”。

4、“.....因每条人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置驱动方式和总体布局等的各种可能组合。 国内的许多学者正致力于这方面的研究，其中比较有代表性的有如下几种方法黄驱动器向前，从最初的位置的目的地，般的竖向位移的机械手是作为目标来研究竖向刚度，平均差别的横坐标纵坐标点之间有个刚性数学模型，模型，作为目标来研究水平刚度。 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器提高机构刚度和作为测量链外，其更主要的作用是用来约束动平台的个或几个自由度，以使其实现预期的运动。 图仿真模型仿真模拟结果在本节中，平均位移的末端是用来描述动态刚度，这是在不同的配置在不同的线性驱提高机构刚度和作为测量链外，其更主要的作用是用来约束动平台的个或几个自由度，以使其实现预期的运动。 图仿真模型仿真模拟结果在本节中，平均位移的末端是用来描述动态刚度......”。

5、“.....从最初的位置的目的地，般的竖向位移的机械手是作为目标来研究竖向刚度，平均差别的横坐标纵坐标点之间有个刚性数学模型，模型，作为目标来研究水平刚度。 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置驱动方式和总体布局等的各种可能组合。 国内的许多学者正致力于这方面的研究，其中比较有代表性的有如下几种方法黄真为代表的约束综合法杨廷力等人的结构综合法代表的李代数综合法。 以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性。 本文提出添加约束法，是从限制自由度的角度出发，增加约束，去除不需要的自由度，因每条主动链只有个驱动装置，让其控制个自由度，其余自由度通过纯约束链去除，这样可以使主从动运动链的作用分离，运动解耦，有利于控制。 具有三自由度的并联机床，当采用条主动支链作为驱动时，机构就需要约束另三个自由度......”。

6、“.....则整个机构成为有确定运动的三自由度的并联机构。 黄真等提出的约束综合法对完全对称的少自由度并联机器人机构进行了型综合，完全对称的支链结构相同，都属于复合链，每条支链除都有个单驱动器，控制个自由度外，还应约束个以上自由度才能使机构的六个自由度全部受控，使机构有确定的运动。 截面效应扭转变形位移的连结将会引起的，所以，扭转常数的横截面，重力是研究装系统来研究，采取扭转刚度的垂直切片不变的各个环节和梁作为设计变量的变化，从与。 图不断的效果在垂直变形扭转图显示了平均位移与截面扭转常数末端的各个环节和梁，根据它的变化速率的环节，是最大的，是链接，依次分别梁和有在竖向刚度性能。 其他的仿真结果表明，水平位移之间的差异进行比较，结果表明该模型体育智力和刚性模型变化小就改变了恒定不变的时候扭加载惯性力的线性驱动器，但是水平位移的变化......”。

7、“..... 注意端面线性驱动器的主要原因是水平变形线性驱动器机器人是由两个节点和所以，我们计算了不同的摄氏度之间，如图所示，在图扭转常数的影响差别的链接德。 其次是最有效的通用和连接梁，连接，梁有效果。 因此，应采取和连接区段大扭常数的免疫力，竖向刚度较大并行扭转不变的链接德也使较少的均匀性，降低线性驱动器不可以降低水平变形。 图在不影响扭不变如图所展示的影响是区域惯性转矩的设计变量是区域刚度和惯性转矩的各个环节和梁，图显示增加卡尔减少的速度高于垂直位移的不断增加扭转。 这个梁的链接，链接是三个主要因素决定了竖向刚度。 图所示链接的梁公里，连接也是其中的三个主要因素决定的均匀性线性传动装置不同的分析结果表明，效果好，具有至少两个垂直和水平刚度，这意味着这种结构，具有足够的水平，降低刚度的链接和增加梁的链接，链接公里的好方法，优化系统......”。

8、“.....在机械手的运动，不同的相对应的垂直位置产生不同的变形，图显示了绝对平均的最终效应垂直位移时驱动马达以恒定的加速度旋转，我们可以看到，过低或过高的相对位置会造成比格变形，最好的位置是对毫米的地方大概是从中间环节连接到图影响线性驱动器的相对位置分析改进的机械手根据上述模拟结果，所有改进的机械手的设计，时间如下链接截面与的基础和高度，毫米的厚度链接和矩形空心梁与的基础和高度工型钢，法兰和网梁竞，通用汽车与的坚实基础和高的矩形。 图梯形运动姿态图中回应的是机械手，相比之下，图中提高初始的反应，在其中所有的链接和机械手的矩形截面梁的坚实基础，用毫米，高度的差异是曲线，和的曲线积分，二是垂直位移的末端，改进系统中最大位移最初的相比，争论的振动激励后仍停留在相比的初始变形改善系统的三个主要因素决定了竖向刚度。 图所示链接的梁公里......”。

9、“.....效果好，具有至少两个垂直和水平刚度，这意味着这种结构，具有足够的水平，降低刚度的链接和增加梁的链接，链接公里的好方法，优化系统。 图瞬间的惯性效应对垂直位移图转动惯量不平衡的影响影响的线性驱动器的相对位置线性执行器的惯性是主要载荷之，在机械手的运动，不同的相对应的垂直位置产生不同的变形，图显示了绝对平均的最终效应垂直位移时驱动马达以恒定的加速度旋转，我们可以看到，过低或过高的相对位置会造成比格变形，最好的位置是对毫米的地方大概是从中间环节连接到图影响线性驱动器的相对位置分析改进的机械手根据上述模拟结果，所有改进的机械手的设计，时间如下链接截面与的基础和高度，毫米的厚度链接和矩形空心梁与的基础和高度工型钢，法兰和网梁竞，通用汽车与的坚实基础和高的矩形。 图梯形运动姿态图中回应的是机械手，相比之下，图中提高初始的反应......”。