1、“.....并用最 终得到了仿真结果。 关键词矢量控制，非线性，仿真 , ,  由于，状态方程中的  蜕化为电流控制信号和由控制器得到的  经过类似于直流调速系 统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号和电枢电流的给定信号 ，经过反旋转变换得到和，再经过变换得到 和。把这三个流 代表磁动势的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就 称为矢量控制系统，简称系统。系统的 原理结构如图所示。图中的给定和反馈信号制系统结构 既然异步电动机经过坐标变换可以等效成直流电动机，那么，模 仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，再经过相应的 坐标反变换，就能够控制异步电动机了。由于进行坐标变换的是电输入，由输出的直流电动机......”。

2、“.....得到图。从整体上看， 输人为三相电压，输出为转速，是台异步电动机。从结 构图内部看，经过变换和按转子磁链定向的同步旋转变换，便 得到台由和静止坐标系上的 交流电流和，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系 上的直流电流和。如果观察者站到铁心上与坐标系起旋转，他 所看到的就好像是台直流电动机。 把上述等效型变换成类似直流电 动机的模式，这样变换后，分析和控制交流电动机就可以大大简化。 以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流 ，通过三相两相变换可以等效成两相 矩的电流分量转矩电流分别加以腔制，并同时控制两分量间的幅值 和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式为矢量控制方式。 坐标变换的基本思路 坐标变换的目的是将交流电动机的物理模定子电 流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流 进行控制......”。

3、“.....具体是将异步电动 机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量励磁电流和产生转 成类似直流电机的模式， 仿照直流电机进行控制，那么控制起来就方便多了，这就是矢量控制 的基本思想。 第章矢量控制的基本原理 矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机不影响。正是由 于这种垂直关系使得绕组间的耦合十分微小，我们可以认为磁通在 系统的动态过程中完全恒定。这是直流电机的数学模型及其控制比较 简单的根本原因。 如果能将交流电机的物理模型等效变换所以控制起来极为不便。 异步电机的物理模型之所以复杂，关键在于各个磁通间的耦合。直流 电机的数学模型就简单多了。从物理模型上看，直流电机分为空间相 互垂直的励磁绕组和电枢绕组，且两者各自，互绍了矢量控 制系统中磁链调节器的设计和仿真过程。仿真结果表明调节器具有良 好的磁链控制效果。 因为异步电动机的物理模型是个高阶非线性强耦合的多 变量系统......”。

4、“.....本文研 究了矢量控制系统中磁链调节器的设计方法。首先简单介绍了矢量控 制的基本原理，给出了矢量控制系统框图，然后着重介系统 第章控制系统的设计与仿真 矢量控制系统的设计 矢量控制系统的仿真 结论 参考文献 附录 前言 矢量控制是种优越的交流电机控制方式，系统 第章控制系统的设计与仿真 矢量控制系统的设计 矢量控制系统的仿真 结论 参考文献 附录 前言 矢量控制是种优越的交流电机控制方式，它模拟直流电机的控 制方式使得交流电机也能取得与直流电机相媲美的控制效果。本文研 究了矢量控制系统中磁链调节器的设计方法。首先简单介绍了矢量控 制的基本原理，给出了矢量控制系统框图，然后着重介绍了矢量控 制系统中磁链调节器的设计和仿真过程。仿真结果表明调节器具有良 好的磁链控制效果。 因为异步电动机的物理模型是个高阶非线性强耦合的多 变量系统，需要用组非线性方程组来描述......”。

5、“..... 异步电机的物理模型之所以复杂，关键在于各个磁通间的耦合。直流 电机的数学模型就简单多了。从物理模型上看，直流电机分为空间相 互垂直的励磁绕组和电枢绕组，且两者各自，互不影响。正是由 于这种垂直关系使得绕组间的耦合十分微小，我们可以认为磁通在 系统的动态过程中完全恒定。这是直流电机的数学模型及其控制比较 简单的根本原因。 如果能将交流电机的物理模型等效变换成类似直流电机的模式， 仿照直流电机进行控制，那么控制起来就方便多了，这就是矢量控制 的基本思想。 第章矢量控制的基本原理 矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电 流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流 进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动 机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量励磁电流和产生转 矩的电流分量转矩电流分别加以腔制，并同时控制两分量间的幅值 和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式为矢量控制方式......”。

6、“.....这样变换后，分析和控制交流电动机就可以大大简化。 以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流 ，通过三相两相变换可以等效成两相静止坐标系上的 交流电流和，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系 上的直流电流和。如果观察者站到铁心上与坐标系起旋转，他 所看到的就好像是台直流电动机。 把上述等效关系用结构图的形式画出来，得到图。从整体上看， 输人为三相电压，输出为转速，是台异步电动机。从结 构图内部看，经过变换和按转子磁链定向的同步旋转变换，便 得到台由和输入，由输出的直流电动机。 等效直流 电动机模型   异步电动机 图异步电动机的坐标变换结构图 矢量控制系统结构 既然异步电动机经过坐标变换可以等效成直流电动机，那么，模 仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量......”。

7、“.....就能够控制异步电动机了。由于进行坐标变换的是电流 代表磁动势的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就 称为矢量控制系统，简称系统。系统的 原理结构如图所示。图中的给定和反馈信号经过类似于直流调速系 统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号和电枢电流的给定信号 ，经过反旋转变换得到和，再经过变换得到 和。把这三个电流控制信号和由控制器得到的   由于，状态方程中的  蜕化为代数 方程，将它整理后可得转差公式  这使状态方程又降低了阶。 由式  可得  则  或  式或表明，转子磁链仅由定子电流励磁分量产 生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转 矩分量是解耦的。 式还表明，与之问的传递函数是阶惯性环节......”。

8、“.....当励磁电流分量突变时，的 变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电动机励磁绕组的惯性作用是 致的。 式或式式和式构成矢量控制基本方程式， 按照这组基本方程式可将异步电动机的数学模型绘成图的结构形 式，由图可见，两个子系统之间仍旧是耦合着的，由于同时受到 和的影响。   图异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型 按照矢量控制系统原理结构图模仿直流调速系统进行控制时，可 设置磁链调节器和转速调节器分别控制和，如图所 示。把的输出信号除以，当控制器的坐标反变换与电机中的坐 标变换对消，且变频器的滞后作用可以忽略时，此处的便可与 电机模型中的对消，两个子系统就完全解耦了。这时，带除法 环节的矢量控制系统可以看成是两个的线性子系统如图。 应该注意，在异步电动机矢量变换模型中的转子磁链和它的相 位角都是在电动机中实际存在的，而用于控制器的这两个量却难以 直接测得，只能采用磁链模型计算......”。

9、“.....因此，上述两个子系统的完全解耦只有在下面三个假定条件下才 能成立转子磁链的计算值等于其实际值转子磁链的计算值 ˆ等于其实际值转子磁链定向角的计算值ˆ等于其实际值 忽略电流控制变频器的滞后作用。 电流 控制 变频 器 异步电 动机矢 量变换 模型 图   ˆˆ     磁链 模型  检测信号    图带除法环节的解耦矢量控制系统 矢量控制系统两个等效的线性子系统 磁链调节器转速调节器 第章转速磁链闭环控制的矢量控制系统 对解耦后的转速和磁链两个的线性子系统分别进行闭环控 制的系统称作直接矢量控制系统。采用不同的解耦方法可以获得不同 的直接矢量控制系统。 带磁链除法环节的直接矢量控制系统 在前述的图中，转速调节器输出带环节......”。