1、“.....只要与不相等那么转速会相应的变化。整个过程到 电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，不变后，达到稳定。 图双闭环直流调速系统电路原理图 课程设计专用纸 第页 在双闭环直流调速系统中，转速和电流调节器的结构选择与参数设计须从动态 校正的需要来解决。如果采用单闭环中的伯德图设计串联校正装置的方法设计双闭环 调速系统这样每次都需要先求出该闭环的原始系统开环对数频率特性，在根据性能指 标确定校正后系统的预期特性，经过反复调试才能确定调节器的特性，从而选定其结 构并计算参数但是这样计算会比较麻烦。所以本设计采用工程设计方法先确定调节 器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳定精度。再选择调节器的参数，以满 足动态性能指标的要求。这样做，就把稳，准，快和抗干扰之间相互交叉的矛盾问题 分成两步来解决，第步先解决主要矛盾，即动态稳定性和稳定精度，然后再进步 满足其他动态性能指标。按照先内环后外环的般系统设计原则......”。

2、“.....逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速 调节系统中的个环节，再设计转速调节器如图所示为双闭环直流调速系统动态 结构框图。 图双闭环直流调速系统动态结构框图 在双闭环调速系统在稳态工作中，当转速和电流两个调节器都不饱和时，各变量 之间有下列关系   课程设计专用纸 第页  在稳态工作点上，转速是由给定电压决定的，的输出量是有负载电 流决定的，而控制电压的大小则同时取决于和。这些关系反映了调节器 不同于调节器的特点。调节器的输出量总是正比于其输入量，而调节器则不 然，其输出量在动态过程中决定于输入量的积分，达到稳态时，输入为零，输出的稳 态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要调节器提供多么大 的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。 双闭环调速系统的稳态参数计算和无静差系统的稳态计算相似......”。

3、“.....反电动势是个变化较 慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即这样在按 动态性能设计电流环时，可以不考虑反电动势变化的影响。也就是说可以 其中个晶闸管是共阴极组的，个是共阳极组的，且不能为同相的晶闸管。 个晶闸管的触发脉冲按的顺序相为位依次相差 共阴极组的脉冲依次差，共阳极组也依次差同相的上下两个桥臂即 与，与，与脉冲相差。整流输出电压周期脉动 次，每次脉动的波形都样。在整流电路合闸启动过程中或电流断续时，为保证 电路的正常工作，需保证同时导通的个晶闸管均有触发脉冲。 变压器参数计算 由于整流输出电压的波形在周期内脉动次的波形相同，因此在计算 时只需对个脉冲进行计算。由此得整流输出平均电压  显然，如果忽略晶闸管和电抗器的压降，则可以求得变压器副 边输出定的冷却状态下，稳定结温不超过额定结温是允许流过的最大工频正弦半波电 流的平均值......”。

4、“.....即有效值相等的原则来选取晶闸管的电流定额，并留有定裕量。般取 其通态平均电流为此原则所得计算结果的倍。可按下式计算 ， 课程设计专用纸 第页 式中计算系数由整流电路型式而定，为波形系数，为共阴 极或共阳极电路的支路数。当时，三相全控桥电路 故计算的晶闸管额定电流为 ，取。 第三章双闭环直流调速系统设计 双闭环直流调速系统控制原理图如图所示速度调节器根据转速给定电压 和速度反馈电压的偏差进行调节，其输出是电流的给定电压对于直流电动机 来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速。电流调节器根据电流给 定电压和电流反馈电压的偏差进行调节，其输出是功率变换器件三相整流装 置的的控制信号。通过电压进而调节镇流装置的输出，即电机的电枢电压， 由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟 着 其通态平均电流为此原则所得计算结果的倍。可按下式计算 ......”。

5、“.....为波形系数，为共阴 极或共阳极电路的支路数。当时，三相全控桥电路 故计算的晶闸管额定电流为 ，取。 第三章双闭环直流调速系统设计 双闭环直流调速系统控制原理图如图所示速度调节器根据转速给定电压 和速度反馈电压的偏差进行调节，其输出是电流的给定电压对于直流电动机 来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速。电流调节器根据电流给 定电压和电流反馈电压的偏差进行调节，其输出是功率变换器件三相整流装 置的的控制信号。通过电压进而调节镇流装置的输出，即电机的电枢电压， 由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟 着变化，由  ，只要与不相等那么转速会相应的变化。整个过程到 电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，不变后，达到稳定......”。

6、“.....转速和电流调节器的结构选择与参数设计须从动态 校正的需要来解决。如果采用单闭环中的伯德图设计串联校正装置的方法设计双闭环 调速系统这样每次都需要先求出该闭环的原始系统开环对数频率特性，在根据性能指 标确定校正后系统的预期特性，经过反复调试才能确定调节器的特性，从而选定其结 构并计算参数但是这样计算会比较麻烦。所以本设计采用工程设计方法先确定调节 器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳定精度。再选择调节器的参数，以满 足动态性能指标的要求。这样做，就把稳，准，快和抗干扰之间相互交叉的矛盾问题 分成两步来解决，第步先解决主要矛盾，即动态稳定性和稳定精度，然后再进步 满足其他动态性能指标。按照先内环后外环的般系统设计原则，从内环 开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把，取。 第三章双闭环直流调速系统设计 双闭环直流调速系统控制原理图如图所示速度调节器根据转速给定电压 和速度反馈电压的偏差进行调节......”。

7、“.....控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速。电流调节器根据电流给 定电压和电流反馈电压的偏差进行调节，其输出是功率变换器件三相整流装 置的的控制信号。通过电压进而调节镇流装置的输出，即电机的电枢电压， 由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟 着变化，由  ，只要与不相等那么转速会相应的变化。整个过程到 电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，不变后，达到稳定。 图双闭环直流调速系统电路原理图 课程设计专用纸 第页 在双闭环直流调速系统中，转速和电流调节器的结构选择与参数设计须从动态 校正的需要来解决。如果采用单闭环中的伯德图设计串联校正装置的方法设计双闭环 调速系统这样每次都需要先求出该闭环的原始系统开环对数频率特性，在根据性能指 标确定校正后系统的预期特性，经过反复调试才能确定调节器的特性，从而选定其结 构并计算参数但是这样计算会比较麻烦......”。

8、“.....以确保系统稳定，同时满足所需的稳定精度。再选择调节器的参数，以满 足动态性能指标的要求。这样做，就把稳，准，快和抗干扰之间相互交叉的矛盾问题 分成两步来解决，第步先解决主要矛盾，即动态稳定性和稳定精度，然后再进步 满足其他动态性能指标。按照先内环后外环的般系统设计原则，从内环 开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速 调节系统中的个环节，再设计转速调节器如图所示为双闭环直流调速系统动态 结构框图。 图双闭环直流调速系统动态结构框图 在双闭环调速系统在稳态工作中，当转速和电流两个调节器都不饱和时，各变量 之间有下列关系   课程设计专用纸 第页 电路合闸启动过程中或电流断续时，为保证 电路的正常工作，需保证同时导通的个晶闸管均有触发脉冲。 变压器参数计算 由于整流输出电压的波形在周期内脉动次的波形相同，因此在计算 时只需对个脉冲进行计算......”。

9、“.....如果忽略晶闸管和电抗器的压降，则可以求得变压器副 边输出定的冷却状态下，稳定结温不超过额定结温是允许流过的最大工频正弦半波电 流的平均值。因此在使用时同样应按照实际波形的电流与通态平均电流所造成的发热 效应相等，即有效值相等的原则来选取晶闸管的电流定额，并留有定裕量。般取 其通态平均电流为此原则所得计算结果的倍。可按下式计算 ， 课程设计专用纸 第页 式中计算系数由整流电路型式而定，为波形系数，为共阴 极或共阳极电路的支路数。当时，三相全控桥电路 故计算的晶闸管额定电流为 ，取。 第三章双闭环直流调速系统设计 双闭环直流调速系统控制原理图如图所示速度调节器根据转速给定电压 和速度反馈电压的偏差进行调节，其输出是电流的给定电压对于直流电动机 来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速。电流调节器根据电流给 定电压和电流反馈电压的偏差进行调节......”。