1、“.....主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器，等等......”。

2、“.....相应地发展通用机械手，研制出示教式机械手计算机控制机械手和组 合式机械手等。可以将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构， 设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型机构，组装成各种 用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件，扩大了应用范围。 气动机械手的的发展状况 气动技术这个被誉为工业自动化之肌肉的传动与控制技术，在加工制造业太原城市职业技术学院信息工程系 领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子技术通信技术 和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了 前所未有的发展。另方面，气动技术作为廉价的自动化技术，由于其元器件性能 的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代工业生产领域。在现代化的成套 设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统......”。

3、“.....气动机械手与其 它控制方式的机械手相比，具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及抗干扰 性强等特点。因此，气动机械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视， 气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的种重要实用技术。 工业自动化技术发展至今，气动定位系统已由传统的两点可靠定位，发展到任意位 置定位。传统的气动系统只能在两个机械调定位置可靠定位，并且其运动速度只能靠单 向节流阀单调定的状态，经常无 光电开关的分类 光电开关的特点 光电开关的选型 模块的选型 程序的设计与调试 致谢 参考文献 太原城市职业技术学院信息工程系 绪论 机械手的概述 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序轨迹和要求能实现自动抓取搬 运的自动机械装置......”。

4、“.....在实际生产中， 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度保证产品质 量实现安全生产。尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性 等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和 性能的不断改善和提高，在机械加工冲压锻铸焊接热处理电镀喷漆装 配以及轻工业交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织对机器人的 定义机器人是种能自动定位可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几 个轴，在可编程序操作下，能处理各种材料零件工具和专用装置，以执行各种任务。 美国国家标准对机器人的定义种可编程，并在自动化控制下执行种特 统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的 基础上，又试制成台数控示教再现型机械手，命名为即万能自动......”。

5、“.....原意是灵活搬运，可作点位和 轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是 示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国 公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手， 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。联邦德国机器 制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。前 苏联自六十年代开始发展应用机械手......”。

6、“..... 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器，等等。 我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用 机械手的同时，相应地发展通用机械手......”。

7、“.....可以将机械手各运动构件 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国 公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手， 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。联邦德国机器 制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。前 苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中......”。

8、“.....研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器，等等。 我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用 机械手的同时，相应地发展通用机械手，研制出示教式机械手计算机控制机械手和组 合式机械手等。可以将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构， 设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型机构，组装成各种 用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件......”。

9、“..... 气动机械手的的发展状况 气动技术这个被誉为工业自动化之肌肉的传动与控制技术，在加工制造业太原城市职业技术学院信息工程系 领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子 模块的选型 程序的设计与调试 致谢 参考文献 太原城市职业技术学院信息工程系 绪论 机械手的概述 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序轨迹和要求能实现自动抓取搬 运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做工业机械手。在实际生产中， 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度保证产品质 量实现安全生产。尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性 等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和 性能的不断改善和提高......”。