1、“.....改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。 此外......”。

2、“.....使它具有定 的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能 更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。 视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微 型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析 物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。 触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指 寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工 件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总 之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。 更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前 机械制造系统的人工操作状态......”。

3、“.....其组成及相互关系 如下图 执行机构 如图所示 图 江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动 伸屈手腕，开闭手指。 本课所指的机械手仅需开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手 指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象 的形状和大小配备多种造单元中的重要环。 应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产 过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。因 此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而 产生的。 有资料统计美国偏重于毛坯生产......”。

4、“.....随着机械手技术的发 展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。 国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人 的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同 组成个综合的数控加工系统。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。 发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性 能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等......”。

5、“.....如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。 此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定 的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能 更正并自行检测......”。

6、“..... 应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产 过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。因 此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而 产生的。 有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发 展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。 国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人 的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同 组成个综合的数控加工系统。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的......”。

7、“.....无论数量品种和性 能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快......”。

8、“.....以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。 此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定 的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能 更正并自行检测，重点是研究视觉功能锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。 国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人 的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同 组成个综合的数控加工系统。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。 发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面......”。

9、“..... 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业......”。