1、“..... , , , , , , ......”。

2、“.....各国都在寻找提高能源利用效率的方法。在船舶行业，螺 旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动 力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往 是转弯半径大，机动性差。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差， 隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨 无法运转。 反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡 的水中运动能力。与人工的水中或水下航行器相比......”。

3、“.....。 伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条 件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的大重要研究方向，其良好的机动性节能 性隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。 国内外研究现状 国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于 上世纪九十年代。随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来越成熟，以下对 小型机器鱼的研究现状做个简单的综述。 国外研究现状 年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了。该鱼 长约，头部中电池组与伺服电机各个。另个伺服电机位于尾部......”。

4、“.....可以与外界实现无线通信，如图所示。 北京航空航天大学毕业设计论文第页 图机器鱼 年，英国大学机器鱼课题组开始研制系列机器鱼，主要工作集中在 实现仿鱼游动，特别是非稳定游动方面。机器鱼身长，采用多电机多关节尾部 结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。图为机 器鱼的实物图。 图大学机器鱼 国内研究概况 图为北京大学工学院于年开发的机器鱼，鱼体长约，整个鱼身有 四个关节串联而成，可以更真实的模拟鱼的运动姿态。前侧鱼鳍控制机器鱼沉浮。鱼体 中安装了摄像头与压力传感器，便于进行控制与信息采集......”。

5、“.....成功研制出生物型驱动器，并应用于机器鱼中。该 机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该 鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约，可以逼真的模拟鱼的游动 姿态，如图和图。 红外传感器 胸鳍 电路板 电池 薄片 薄片 尾鳍 图哈工程机器鱼结构示意图 薄片尾鳍 胸鳍 两侧 驱动器 红外避障 传感器 仿鲫鱼外形 图哈工程机器鱼实物图 课题研究方法 本课题的机械设计主要借助三维建模工具来实现。主要研究思路是首先 提出总体方案......”。

6、“.....对电机等部件进行选型，然后展开 设计。 程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用 集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开 始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设 计再修改的循环中，不断完善设计，最终达到预期的设计目的。 论文构成及研究内容 须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜......”。

7、“.....功能指标完成前进左右转弯和上浮下潜 用遥控器控制，三档调速电池可充电。性能指标体积 最大前进速度最大下潜深度 续航能力转弯半径。 Ⅲ毕业设计论文工作内容 了解国内外仿生机器鱼的研究现状，完成调研报告。 进行市场调研，完成电机电池舵机遥控器等部件的选型......”。

8、“.....完成机器鱼机械结构的三维建模。 完成需加工零件的二维图纸，并完成零部件加工。 零部件装配，调试及测试。 完成多种尾鳍外形多种频率的驱动效率的实验研究。 Ⅳ主要参考资料 于凯仿鱼推进的实验研究华中科技大学学报 刘军考......”。

9、“..... 北京航空航天大学毕业设计论文第页 本人声明 我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下完成的，在完 成论文时所利用的切资料均已在参考文献中列出。 作者 签字 时间年月 北京航空航天大学毕业设计论文第页 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究 学生 指导老师 摘要 本文模仿自然界中真实鱼类尾鳍摆动模式，自主设计研发套单关节尾鳍推进式的 小型机器鱼系统，满足设计功能和性能指标，其具人机进行交互性和观赏性。 整个设计过程分为机械结构设计，软硬件设计......”。