1、“.....装有便携式计算机摄像头全球定位系统雷达和其他辅助设备。年月，进行了横穿美国的，从宾州的匹茨堡到加州的圣地亚哥，行程，其中自主驾驶部分占。美国移动导航子系统能计算出最佳行驶路径，还能不断地接收现场的最新交通状况，给出连续更新的指向，让车辆始终沿着理想的路径向前行驶。此外，美国还将智能汽车的研究用于军事上，美国国防部采用无人车去执行危险地带的巡逻任务，目前正在进行第三代军用智能汽车的研究，称为Ⅲ，能满足有路和无东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页路条件下的车辆自动驾驶。在此基础上，美国国防部与民间的大学企业和发明家联合开展了全球领先的智能汽车竞赛。年月，美国第三届智能汽车大赛在加利福尼亚州维克托尔举行。参赛的无人驾驶车俩的头顶有旋转的激光器，两边还有转动的照相机，内部安装有电脑装置。这些无人驾驶的汽车完全由电脑控制，利用卫星导航摄像雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和方向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择它们的路线......”。

2、“.....欧洲开发基金资助进行驾驶员监测道路环境的感知视觉增强前车距控制以及传感器融合方面的研究。同时，欧洲的些国家正试验智能速度适应，作为提高车辆安全性的手段，其构想是通过路边标志信息或卫星定位信息以及车载数字地图进行车辆导航，并自动控制车辆速度。实验结果表明，采用该系统能使交通事故减少。德国慕尼黑联邦国防大学与奔驰汽车公司合作研制开发了试验车，它是由辆豪华型的奔驰改装而成，视觉系统主要包括道路检测与跟踪和障碍物检测与跟踪两个模块。在整个试验中，系统行使了公里，其中的部分是自动驾驶的。目前在日本，夜视和后视报警系统已应用在些汽车上，三菱公司和尼桑公司已发布其近期可使用的防撞设备，前方防撞和车道偏离有望在年内实现。本田公司尼桑公司和丰田公司也在各自先进安全性车辆计划中发展行车安全子系统，它们包括车道定位系统前车距离控制系统自动控制系统障碍物报警系统驾驶员打盹报警系统和夜间行人报警系统等。日本智能公路计划中......”。

3、“.....年日本将开始实施个示范计划，到年将在日本全国范围内实施计划。韩国借助于本国当前蓬勃发展的汽车工业，致力于全新的智能汽车技术在年轻代中的跨越式发展，在全国率先开展了大学智能汽车竞赛。每年韩国大约有余支队伍参赛，该项赛事得到了众多高校和大学生的欢迎，也逐渐得到了企业的关注。国内智能汽车的研究也不断发展。清华大学汽车研究所是国内最早成立的主要从事智能汽车及智能交通的研究单位之，在汽车导航主动避撞车载微机等方面进行了广泛而深入的研究。清华智能车采用分层递阶的体系结构,基于以大网通信,集成有摄像机激光雷达磁罗盘光码盘等多种传感器,并建立了相应东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页的方向油门刹车三个自动控制系统。基于扩充转移网络的道路理解技术和基于混合模糊逻辑的控制方法,实现了车道线自动跟踪的平均车速为,最高车速达到。清华智能车课题组在车道线自动跟踪技术研究方面处于国内领先,达到国际先进的水平。上海市智能汽车车内自主导航系统的种样车，年月日通过市科委鉴定，它标志着上海智能交通系统进入实质性实施阶段......”。

4、“.....它的最高时速达到了。同时，以韩国大学生智能汽车竞赛为蓝本，我国也组织了自己国内的大学生智能汽车竞赛，并受到了众多高校和大学生的欢迎。本文内容及结构安排本文所述智能车就是种自动导引小车,能够在给定的区域内沿着轨迹自动进行行进。小车运行过程由方向检测和电机驱动两个部分控制,采用与白色地面颜色有较大差别的黑色线条作引导。智能车寻迹系统采用红外反射式光电管识别路径上的黑线,并以最短的时间完成寻迹,用单片机扫描光电传感器组,对采集到的信号进行分析处理并做出逻辑判断后,得到行进方向,再通过加长转臂的舵机驱动前轮转向,实现智能车的循迹行进。智能车的驱动采用直流电机,并采用实现直流电机的调速,为了使智能车快速平稳地行驶,系统必须把路径识别相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机控制准确地结合在起。论文共六章，包括小车的框架结构智能车模型的调整小车的硬件和软件的设计和控制算法的研究等。其中，第章为引言......”。

5、“.....主要介绍了路径检测传感器的原理及布局对寻迹的影响。第三章为智能车模型的机械结构调整，分别介绍了智能车模型的基本参数，以及车体前轮倾角舵机力臂车体重心后轮差速和齿轮不同程度调整对智能车性能的影响第四章为智能车的硬件系统设计，介绍了构成系统的电源管理模的控制器也是如此工作。我很快认识到商业用的控制器也是计算偏差信号以及它的积分和微分，但是它们用标准形式的算法来处理这三个量，就像标准算法图中所示样。它与理论算法完成同样的结果，但是它使用稍微变化点的公式，这个公式有套不同的参数，控制器增益,积分时间和微分时间。潜在的混乱。幸运的是，很容易比较这两个算法，并将转换为。比例增益和控制器增益样。所以不清楚理论和标准算法之间差异东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页的用户可能也会认为积分增益等同于积分时间，微分增益等同于微分时间。不幸的是，这样认为将使调试回路系统变得不可能。例如，假设个在控制工程班的学生已经决定个特殊反馈回路的理论控制器参数为比例增益，积分增益，微分增益。根据比例增益......”。

6、“.....微分时间的定义输入这三个值到标准商业用控制器，它的设置也是相似的这个控制器将得到预期的比例作用，但是积分作用少了，微分作用增加了倍。算法的标准形式允许用户同时调整所有三项参数的作用依靠调节的方法，因为比例，积分，微分的作用都与的值有关。这种方法有时候被认为是理论方法，尽管理论学者很少这样用。到底是什么不合适的调试参数不仅对理论学家们是个问题。些商业用的控制器使用算法的连续形式，这种形式依赖于第三套调试参数，参见连续算法图。个工业用户想要调试同个回路里两个控制器，如果个控制器使用标准算法，而另个控制器使用连续算法，那么他将等到不同的结果。更糟糕的是，理论和标准算法有时候都被认为是理想算法，即使它们是不同的。因此，些调试理想控制器的技巧将不能用于些理想控制器。另方面，相似的叙述好像只涉及理论算法，它的比例，积分，微分项的操作与连续算法相似。讽刺的是，这三项的操作在标准算法中也是相似的，但标准和相似几东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页乎从来没有致过。在算法的这种定义中，比例，积分......”。

7、“.....每项的作用都与另外两项有关。连续型算法在模拟器件的年代比较容易实现，然而现在的商业用控制器实际上都是用数字微处理器实现的。当个数字控制器替代原来的模拟器件时，为了保持原来的调试参数，连续型算法仍然会被使用。调试技巧不同的人对于调试参数有不同的描述符号。在控制发展的初期，微分作用就被认为是超前模式，因为微分项看起来像是提前作用，加快控制器的校正效果在比例项开始作用之前。早期使用者依靠选择提前作用时间的大小来增大或减少微分作用。而现在使用者称之为比率。积分作用最初被认为是自动复位，因为积分项看上去能自动调整设定点的精确值，消除有比例项产生的稳态误差。些用户在调试控制器的积分作用时仍然认为是复位时间，但是较高的复位时间对应的是较小的积分作用。积分作用的程度有时候被认为是与复位比率有关，但是复位比率是与复位时间相反，而且与微分比率无关。如果对复位和复位比率困惑，那当使用者想要更小的积分作用时反而会增加它的作用，反之亦然。同样的，些控制器用比例增益的相反面描述它，称之为比例带......”。

8、“.....比例带是除以比例增益，这样它可以按百分比来描述误差信号的变化，这个变化可以引起比例项输出的全面变化。对于比例带和比例增益的困惑，会导致使用者想增大比例作用时反而减小了它作用，反之亦然。东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页更多变化人们这几年都在提高控制器的表现。幸运的是，控制者使用的各种算法都在增强和改进，而且这些算法作为种选择在商业用的控制器上都可以看见。另方面，在已经运行的个特殊控制器上这些选择是不常见的。例如，过程变量信号在它进入计算之前通常会被滤波，用来消除测量噪声。否则这些噪声会引起控制器效果不必要的波动。不幸的是，过滤这个过程变量也将使控制器滞后。比如，个不清楚滤波器作用的用户想调大控制器的增益使控制器反应良好。预期的闭环回路效果可能可以达到，但滤波器和算法最终将影响对方。死区是用来减小控制器输出过多波动的另种方法。在高于设定值而使相应的控制输出变化前，个带死区的控制器不会做任何反应。这样，控制回路的执行器就不会因为过程变量只变化点而每次都移动......”。

9、“.....特别是当死区设为个比较大的值的时候。现在算法有很多变化，所以当重新调试或者修改个已经存在的控制器时，第步是要确定它究竟是那种类型的控制器。东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页毕业设计论文基于红外传感器的自动寻迹智能小车设计系别专业班级学号姓名指导教师东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页基于红外传感器的自动寻迹智能小车设计摘要介绍了种自动寻迹智能车的设计,研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。系统采用位单片机为核心控制器,利用个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。介绍了光电传感器的寻迹原理,讨论了光电传感器排列方法布局等对寻迹结果的影响及速度和转向控制的算法的研究和参数整定。关键字光电传感器，寻迹......”。