1、“.....自世纪年代以来，智能控制理论与技术在交通运输工程中越来越多的被应用，在这背景下，智能汽车的概念应运而生。所谓智能汽车，就是在网络环境下用信息技术和智能控制技术武装的汽车。智能汽车是种高新技术密集的新型汽车，研究人员正从智能汽车的信息系统控制系统网络环境及智能结构等几个方面进行研究。智能汽车的设计和开发，将从根本上改变现有汽车的信息采集处理数据交换行车导航与定位车辆控制的技术方案与体系结构。随着科学技术的发展，特别是计算机技术信息技术人工智能电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统防撞及辅助驾驶系统智能速度适应自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向......”。

2、“.....人工神经网络技术模糊控制技术神经模糊技术虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。智能车有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳安全可靠汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶他也可以工作在仓库码头工厂或危险有毒有害的工作环境里，此外他还能担当起无人值守的巡逻监视物料的运输消防灭火等任务。在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，撞车就不会发生了。国内外智能车研究概况国外智能车研究状况美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克......”。

3、“.....其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场。为此，从年代开始美国国防高级研究计划局专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划，目标是研制出满足战场需要的智能车辆，可以在崎岖的地形上沿规划的路线自主导航及躲避障碍，必要时重新规划其路线。从此，在全世界掀开了全面研究智能车辆的序幕，如的战略计算机计划中的自主地面车辆计划能源部制订的为期年的机器人和智能系统计划以及后来的空间机器人计划等等，另外，日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划欧洲尤里卡中的移动机器人计划等。虽然智能车辆的研究起源于军事的要求，但是在其他领域的应用也有极大的价值，并且在研究上也取得了定的成果。在太空探索方面，美国研制的火星探测机器人索杰那于年成功登上火星，这是个具有六个轮子的自主移动机器人。为了在火星上进行长距离探险，又开始了新代样机的研制......”。

4、“.....并在湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。在民用方面，智能车辆也有许多成功的例子。如日本的智能汽车系统，该智能汽车主要有个子系统，主要用于实现车载通讯信息加工处理环境探测辅助控制自动驾驶等四项功能。另据报道，雷诺正在研制的自动汽车或智能车辆将让汽车能够感知周围环境，如道路状况附近车辆的距离及行驶速度等，并能根据具体情况及时作出调整车速校正方向等正确反应。目前，雷诺公司正在进行红外摄像雷达激光扫描等仪器的研究，希望利用这些仪器能够组成汽车的感知系统，从而实现车辆的自动行驶控制。法国公路技术研究所技术顾问克洛德科贝表示，开展自动行驶控制系统研究是迈向公路交通无人驾驶的第步，这系统研制成功后，可以首先实现有人自动行驶。如在超车时，驾驶员只需根据计算机所提示的前方车辆行驶速度，输入有关最高限速等简单命令，计算机便会根据公路上的具体情况，自动调整速度和方向，并在绝对安全的情况下......”。

5、“.....这将大大减少由驾驶员的判断和操作失误导致的交通事故。国内智能车研究状况虽然我国对智能车辆的研究起步较晚，但是发展较快。年开始的高技术研究发展计划计划制定了智能机器人主题的总体战略目标。年月清华大学研制成我国第台室外智能移动机器人。之后，国防科技大学，北京理工大学，南京理工大学陆续开展了智能车辆的研究。我国清华大学计算机科学与技术系的人工智能与智能控制实验室已进行了多年的研究，并且取得了很大的成果。目前，他们研制的自东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页主移动机器人实验车已经能够在较复杂的环境自行行驶，他们在这个系统中采用激光雷达和摄像机来做视觉系统，并采用自己已有的先进的图像处理技术，进行信息识别和处理，再进行智能控制实现汽车的运动。这就是我国目前最先进的智能自动驾驶汽车系统。为了更好的实现各项功能，他们正在进行进步的研究和完善，使其在实际生活中得以应用......”。

6、“.....它可以由红外光电传感器或视频采集等诸多的方法来实现路径识别，通过对小车速度的智能控制，使小车能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹并完成规定路径，这种智能车涵盖了控制模式识别传感技术电子电气计算机机械等多个学科，其中智能控制是很重要的环节。我国从年才开始举办智能车竞赛。首届比赛采用作为主控芯片，积分微分控制器控制器是种控制回路反馈机制，它广泛应用在工业控制系统中。控制器试图根据被控量的偏差大小和正负，通过定的算法产生调节控制量的输出，实现对被控量的控制。控制算法，涉及三个参数比例值，积分值和微分值。比例值影响系统动态响应速度，积分值影响稳态误差，而微分值与偏差的变化率有关，能够预测偏差。结合这三个参数来调整过程中的控制元件，如控制阀或电加热元件。控制算法的参数是按照控制过程的要求来整定的......”。

7、“.....超调量，振荡时间。我们应该注意的是使用控制算法并不能保证系统或系统稳定性的最优控制。有些应用程序可能仅需要建立个或两个数学模型来提供适当系统控制。要实现这个目标，需设定不良控制的增益输出几乎为零。控制器有控制器,控制器,控制器或控制器几种形式。其中控制器应用比较普遍，因为微分作用对干扰信号过于敏感，而控制是稳定性较高的无差控制，能够较好的达到控制要求。图控制器框图控制回路的基础知识控制回路的典型例子是，使淋浴水保持在理想温度，这里涉及到冷热水两个过程的混合。如果人用体肤来感受水温，并根据估计的水温采取控制作用调节冷水阀门开度以调整水温。该人将重复此输入输出控制回路操作，调节热水流量直至过程温度稳定在期望值。感受水温是个过程的测量值。理想温度称为给定值。控制器的输出即阀门开度称为控制变量。测量值与给定值之间的差值为误差。从理论上讲，个控制器可以控制任何过程......”。

8、“.....东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页个已知的理想值为输出和个将影响到相关的过程输入表示。控制器广泛应用于工业控制领域，以调节温度压力流量成分物性和其他变量。汽车巡航控制系统是个采用自动化控制过程的系统。由于其历史悠久，结构简单，以及理论深厚，操作简便，便于维护，控制器广泛应用在工业控制中。经验整定法经验整定法必须保持在线，具体步骤如下让调节器参数控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。取比例系数为当前的值乘以，由小到大增加积分系数，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。积分系数保持不变，改变比例系数，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数增大些，再调整积分系数，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数和积分系数为止。引入适当的实际微分参数......”。

9、“.....表参数对系统特性的影响增大参数对系统特性的影响参数上升时间超调量稳态时间稳态误差减小增大略微变化减小减小增大增大消除略微减少减小减小无影响控制的物理实现在早期自动化过程控制中，控制器作为个机械装置来操作。这些机械控制器使用杠杆，弹簧和压缩空气来控制。这些气动控制器曾经是行业标准。模拟电子控制器由固态继电器或晶体管放大器，电容和电阻组成。模拟电子控制回路常应用于更复杂的电子系统，例如，磁盘驱动器的头部定位，电源供应器的功率调节，甚至是现代地震仪的运动检测电路。现如今，电子控制器很大程度上已经被与微控制器或相结合的数字控制器所取代。在工业控制中最现代化的控制器应用在可编程逻辑控制器或模块化东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页数字控制器上。软件实现的优点是他们相对便宜，且易于控制算法的实现。程序代码下面是段执行算法的简单程序标准形式在工业控制中，经常遇到控制器的各种形式......”。