1、“.....也称轮式机器人，是种以汽车电子为背景，涵盖智能控制模式识别传感技 术电子电气计算机机械等多学科的科技创意性设计，般主要有路径识别速度采集角 度控制及车速控制等模块组成。 本系统以系列单片机为核心控制模块，充分利用了自动检测技术，单片机最小系统，液 晶显示模块电路，以及声光信号的控制，电机的驱动电路，通过和的仿真，通 过实践操作和调试，实现自动往返小车设计，综合运用单片机技术自动控制理论检测技术等。 是小车能在无人操作情况下，借助传感器识别论面环境，由单片机控制行进，实现初步的无人控 制......”。

2、“.....自能小车 采用单片机为控制核心，其集成度高，体积小，抗干扰能力强，具有独特的控制功能，单片机的 应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。 本设计以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测信号和循线运动，运用单 片机的运算和处理能力来实现小车的自动加速限速减速定时前进后退左转右转 显示行驶速度行驶路程行驶时间等自能控制系统。 本设计的控制系统采用单片机，实现小车在跑道上的自动往返过程。用和 分别控制电机的驱动电压利用的电位高低来控制电路，从而实现小汽车驱动电机 的正反转功能利采用外部中断和外部中断来实现小车的里程和跑道标志检测显示部分采 用数码管的动态显示......”。

3、“..... 图方案方框图 方案二设计 作为系统的控制中心。电机电路采用两对互补三极管控制电机的驱动检测电路采 用光敏管来控制小车的快行,慢行,停止用数码管实现对指定行程和所用时间的显示。方框图如 所示。 数据采集 线标志 检测 数据采集 圈数检 测 单 片 机 显示结 果 电动机控 制 红外发 射 键盘输 入 红外接 收 单 片 机 速度时 间里程显 示 键盘输入 图方案二方框图 方案三设计 单片机和作为自动往返小汽车的检测和控制核心......”。

4、“.....车速和距离检测使用断续式光电开关，利用技术动态控制电动机的转速。 基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线过程中 的精确控制。本设计的主要特色高效的型电路，提高电源利用率控制电路电源和电 动机电源隔离，信号通过光电祸合器传输脉冲调制路面检测，超强纠错，免受路面杂质干扰 优化的软件算法，智能化的自动控制，位精确后置式红绿方向灯行驶状态目了然。方框图如 所示......”。

5、“.....产生两档电压，从而实现小汽车驱 动电机的正反转功能。 里程与跑道标志检测模块分别利用霍耳元件光电管检测来实现里程数及黑线条数检测。 显示模块采用传统的数码管显示。本系统采用位数码管动态扫描的方式进行显示。 芯片介绍本设计采用的单片机为，它具有并行可编程的非易失性。该 系列单片机是微控制器的派生器件，是采用先进工艺制造的位微控制器指令系 统，与具有完全相同特性......”。

6、“.....也可以在访问外部程 序存储器时作地址的低字节，在访问外部数据存储器时作数据总线，此时通过内部强上拉传送。 口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平，可用作 输入口。当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流见电气特性口 第功能定时计数器的外部计数输入时钟输出。定时计数器重装载 捕捉方向控制。 口是带内部上拉的双向口......”。

7、“.....也称轮式机器人，是种以汽车电子为背景，涵盖智能控制模式识别传感技 术电子电气计算机机械等多学科的科技创意性设计，般主要有路径识别速度采集角 度控制及车速控制等模块组成。 本系统以系列单片机为核心控制模块......”。

8、“.....单片机最小系统，液 晶显示模块电路，以及声光信号的控制，电机的驱动电路，通过和的仿真，通 过实践操作和调试，实现自动往返小车设计，综合运用单片机技术自动控制理论检测技术等。 是小车能在无人操作情况下，借助传感器识别论面环境，由单片机控制行进，实现初步的无人控 制，单片机具有体积小重量轻耗电少功能强控制灵活方便且价格低廉等优点。自能小车 采用单片机为控制核心，其集成度高，体积小，抗干扰能力强，具有独特的控制功能，单片机的 应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。 本设计以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测信号和循线运动......”。

9、“..... 本设计的控制系统采用单片机，实现小车在跑道上的自动往返过程。用和 分别控制电机的驱动电压利用的电位高低来控制电路，从而实现小汽车驱动电机 的正反转功能利采用外部中断和外部中断来实现小车的里程和跑道标志检测显示部分采 用数码管的动态显示。 关键词 自动往返小汽车软件设计模块式设计 第章绪论 单片机设计目的和意义 当今,计算机技术带来了科研和生产的许多重大飞跃,其中单片机虽然问世不久,然而体积小, 价格廉,功能强近年来性能不断提高适用范围越来越广,在计算机应用领域已占有日益重要的地 位......”。