1、“.....机器人应用领域的不断扩大,对机器人的性能提出了更高的要求,因此,如何有效地将其他领域如图像处理,声音识别,最优控制,人工智能等的研究成果应用到机器人控制系统的实时操作中,是项富有挑战性的研究工作而具有开放式结构的模块化,标准化机器人控制器的研究无疑对提高机器人性能和自主能力,推动机器人技术的发展具有重大意义纵观移动机器人的发展,发展过程中存在的问题以及相关学科的发展方向,移动机器人具有以下发展趋势机器人本体将向灵活性和微型化方向发展这是由于机器人应用面向家庭和服务性行业,需要适应更为复杂的环境高速性室内机器人对运动速度没有特别要求,而室外机器人高速运动可以提高它为了使机器人能够更好地为人类服务,人们需要个畅通的渠道们的工作效率高速性对定位精度和控制都提出了更高的要求友好的人机交互与机器进行沟通......”。

2、“.....因此至少不应该给人类带来危害为使移动机器人真正走向应用,必须遵守提出的著名的机器人三戒律,即第,机器人不可伤害人或眼看人将要遇害时而袖手旁观第二,机器人必须服从人给它的指令,第页控制系统硬件电路设计本控制系统硬件设计采用的是单片机来控制个伺服小车,该小车主要由两个驱动的主动轮,个从动轮和底盘等组成机构成,小车的运动主要由主动轮上的相同电机驱动,小车的转弯主要通过两个电机的运动速度不同来实现小车电机由电机驱动芯片实施具体的控制该伺服小车的转动角度为,伺服小车可以前,后,左,右行进,伺服小车由操作手柄上的按键进行控制的,在车上有相应的动作前,后,左,右要制作由直流驱动电机和单片机构成的驱动系统电路并根据控制要求编写控制系统的控制程序,实现小车的动作要求单片机简介是美国公司生产的低功耗,高性能位单片机,片内含的可系统变成的只读程序存储器,器件采用公司的高密度,非易失性存储技术产生......”。

3、“.....公司的功能强大,低价位单片机可提供许多高性价比的应用场合,也可引用于各种控制领域如图为的引脚图的主要性能参数如下所示与产品指令系统完全兼容字节在系统编程闪速存储器次擦写周期的工作电压范围全静态工作模式三级程序加密锁字节内部个可编程口线个位定时计数器个中断源全双工串行通道低功耗空闲和掉电模式中断可从空闲模式唤醒系统看门狗及双数据指针掉电标识和快速编程特性灵活的在线系统编程字节或页写模式功能概述提供以下标准功能字节闪速存储器,字节内部,个口线,看门狗,两个数据指针,两个位定时计数器,个向量两极中断结构,图引脚图第页个全双工串行通信口,片内震荡器及时钟电路同时可降至的静态逻辑操作,并支持两种软件可选的节电工作模式空闲方式停止的工作,但允许,定时计数器,串行通信口及中断系统继续工作掉电方式保存中的内容......”。

4、“.....也即地址数据总线复用口作为输出口用时,没位能驱动个逻辑门电路,对端口写可作为高阻抗输入端用在访问外部数据存储器或程序存储器时,这组口先分时转换地址低位和数据总线复用,在访问期间激活内部上拉电阻在编程时,口接收指令字节,而在程序效验时,输出指令字节,效验时要求外接上拉电阻口口是个带内部上拉电阻的位双向口,的输出缓冲级可驱动吸收或输出电流个逻辑门电路对端口写,通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平,此时可作输入口作输入口使用时,因为内部存在上拉电阻,个引脚被外部信号拉低时回输出个电流编程和程序效验期间,接收低位地址端口引脚第二功能用于编程用于编程用于编程口是个带有内部上拉电阻的位双向口,的输出缓冲级吸收或输出电流个逻辑门电路对端口写,通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平,此时可作为输入口作输入口使用时......”。

5、“.....个引脚被外部信号拉低时回输出个电流在访问外部程序存储器或位地址的外部数据存储器例如执行指令时,口送出高位地址数据在访问位地址的外部数据存储器如执行指令时,口线上的内容也即特殊功能寄存器区中寄存器的内容,在整个访问期间不改变编程或效验时,亦接收高位地址和其他控制信号口口是个带有内部上拉电阻的位双向口,的输出缓冲级吸收或输出电流个逻辑门电路对口写入时,它们被内部上拉电阻拉高并作为输入口作输入用左电机反转子程序调用右电机反转子程序左电机反转子程序右电机反转子程序左电机旋转延时子程序右电机旋转延时子程序第页程序结束右电机停止延时子程序左电机停止延时子程序第页试验与调试该阶段是个艰苦而漫长的过程,因为是第次从事该伺服小车样机的制作,因此我制作的过程就是个不断试验探索的过程图紧张调试样机的制作过程我在制作伺服小车样机的过程中,首先是把控制系统的基本电路焊制出来,然后就是对这个基本系统进行测试......”。

6、“.....我首先在电路板上焊接了八个小灯电路,用于检验最小系统电路即复位电路和时钟电路焊接的正确性,并且特地把晶振和两个电容组成的时钟电路的位置放置在单片机座的内部以减少外部对其的干扰,在我编制了简单的测试程序并烧录进单片机之后,小灯按照程序的设置闪烁了起来,试验证明这种做法是所达到的效果是特别好的,我焊制的这个最小系统是成功的图伺服小车样机下步的工作就是如何利用已经做好的基本系统电路控制电机的转动对于电机的控第页制我们有专门的电机控制芯片用该芯片焊接上些外围电路就构成了上面介绍的电机控制模块该模块可以同时控制两个电机的正反转,仔细的了解了该模块的性能之后,我又开始了做对该模块进行测试的试验,我首先是编了个简单的程序,只要求模块控制个电机,可是事与愿违,程序烧进单片机开启电源后用于测试的电机却没有反应程序经过这个编译软件的编译与校验后并无逻辑的,自己琢磨了好久......”。

7、“.....我又用同学的芯片控制系统,这个系统就可以驱动的了我的电机驱动模块对此,我找了我的指导老师黄老师,黄老师告诉我是因为单片机输出口的驱动能力有些弱,我可以用三极管对单片机输出的控制信号进行放大,然后控制电机驱动模块我看了电机驱动模块的相关资料,该模块的最低驱动电压是,然后我又测量了芯片的输出口的电压虽然是接近,但是有可能是虚的电压,于是我还是把放大电路焊上了刚开始有的是极性是的三极管,由于对该极性三极管的电路接法不是怎么了解,导致了怎么也用不好该三极管然后我改用了极性是的三极管,经过系统的了解,对于此极性的三极管的接法我有了具体的认识然后就开始在有了最小系统的万能试验板上焊制放大电路了,用于控制电机的六根信号线的信号全要放大,共焊制了六个放大电路然后把从单片机出来的六根信号线经过放大电路放大,接到电机控制模块上以后,再把所有的阴极共地,给系统能供电以后,电机终于转起来了......”。

8、“.....电子工业飞速发展,大规模集成电路的应用越来越普遍,电子设计自动化技术迅速普及就是套电路集成设计系统电子产品开发有许多重要环节,利用计算机设计电路原理图和电路板图是把电子技术从理论应用到实际的第步是澳大利亚公司推出的印制电路板设计软件,从早期的版本到版本以及现在推出的基于平台的全位版本的软件,使技术在短短的几年中有了长足的发展,从而奠定了软件在桌面系统的领先地位是基于平台的电子设计自动化软件该软件因其功能强大,易于使用等特点而深受用户喜爱,它已成为目前运用最为广泛的软件之设计系统是套建立在兼容环境下的电路集成设计系统事实上,设计系统上世界上第套被引入环境的开发工具,向以其高度的集成性及扩展性著称于世在个人电脑早期的操作系统下,图形界面不佳,存储器的管理也有缺陷尽管如此,早在那时公司就已经推出了系列基于环境的程序当操作系统发展到时,虽然图形界面有所改善,但是存储器的管理功能仍不理想......”。

9、“.....这两个问题图形界面和内存管理才得到了合理的解决如今,设计系统的软件工作平台已发展到环境,工作起来不仅更稳定,而且更好用第页图界面就是由早期的版本发展而来的,基于环境的新代电路原理图辅助设计与绘图软件,其功能模块包括电路原理设计,印刷电路板设计,无网格布线器,可编程逻辑器件设计,电路图模拟仿真等它是集电路设计与开发环境于体的软件本次设计只是用到了功能模块之的电路原理设计,该软件的其他功能还是有待我们去深入学习的程序的编写调试与烧写编译软件是由南京伟煌电子开发的个单片机学习软件,它既提供了个程序编写的平台,又有相应的软件把编辑好的程序编译成单片机能识别的机器码,然后通过其配套的下载装置烧录到芯片上这套单片机学习软件可以为初学单片机人士提供个良好的学习单片机平台该学习开发板采用在系统可编程技术,完全摆脱了单片机仿真器的束缚,大大降低了单片机学习开发的成本该开发板既可以作为学习的工具......”。