1、“.....处于处于夹紧状态如图手爪技术参数抓重尺寸范围夹紧力的计算夹紧机构在抓取物体时必须有定的夹紧力即握力，其握力大小与夹紧机构的形式，夹紧方位和工件的形状有关，因而需要研究夹紧机构在什么方向时，夹紧工件所需的驱动力为最小，这个最小的夹紧力称为当量夹紧力，当量夹紧力就是使工作处于水平图手爪状态校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计位置时的最小驱动力当量夹紧力的计算滑槽式的两指夹紧机构当夹紧机构上指平衡时由夹紧力概念可知考虑工件重量由式式得当手爪尚未夹紧工件时所需的最小驱动力将代入式当说明杠杆滑杆式两指间其当量夹紧力为工件重量的手指夹紧力的计算安全因素取工件情况系数常取方位系数按表查得被抓取工件的重量......”。

2、“.....机械人通过视觉传感器，传达垃圾位置信息，进而控制移动平台的前进与否及转向。控制原理过程如下移动平台直线移动机器人通过视觉传感器传达垃圾位置当在机械手所能达到的范围内没有发现有垃圾时，机器人继续向前行进，寻找目标，直至发现在其范围内发现垃圾时，移动平台停止移动，启动机械手控制系统，将垃圾拾捡入垃圾箱，之后机器人继续移动。移动平台转向机器人在工作过程中，通过车体周围装有传感器发现有障碍物时，且需避开，控制转向电机启动，进而控制移动平台转向。采用梯形连杆机构转向，如下图方案设计四轮驱动，四轮转向前轮驱动，后轮转向后轮驱动......”。

3、“.....额定功率,额定转速,额定电压。即校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计主要技术数据见表表电动机尺寸参数孔图电动机的结构设计链传动链轮转速分别为中心距不小于选择链轮齿数传动比假设链速由表取小轮齿数,大轮齿数确定链节数初定中心距机座号安装尺寸外形尺寸校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计取确定链条节距由图按小齿轮转速估计工作点落在线顶点左侧,表查得工作情况系数,由表查得小齿轮齿数系数,由图查得链长系数彩单排链，由表查得多排系数，因此实际工作条件下的传动功率为由小链齿轮的转速和功率，由图选择滚子链型号为......”。

4、“.....对其重量和尺寸也无特殊要求故选择常用材料钢,调质处理初估轴径轴承选取轴承主要受径向力作用，可选用轴承为深沟球轴承和,根据轴承确定各轴安装轴承的直径为结构设计各轴直径的确定初估轴径后,句可按轴上零件的安装顺序,从右端开始确定直径该轴轴段安装轴承,故该段直径为。段装轴承，为了便于安装，取段为。左端用轴肩固定，计算得轴肩的高度为，取段为。段与车轮用螺栓联接，取直径。各轴段长度的确定轴段的长度为轴承的，取。为轴承宽度和轴承到支撑脚内壁的距离加上支撑脚内壁之间的距离段取为......”。

5、“.....段安装顺序,从右端开始确定直径该轴轴段安装轴承,故该段直径为。段装轴承，为了便于安装，取段为。左端用轴肩固定，计算得轴肩的高度为，取段为。段与车轮用螺栓联接，取直径。各轴段长度的确定轴段的长度为轴承的，取。为轴承宽度和轴承到支撑脚内壁的距离加上支撑脚内壁之间的距离段取为。段的长度按轴肩宽度公式计算取，段。于是，可得轴的支点上受力点间的跨距。轴上零件的周向固定为了保证良好的对中性。与轴承内圈配合轴劲选用，链轮与轴采用型普通平键联接，为键键轴上倒角与圆角为保证和轴承内圈端面紧靠定位轴肩的端面，根据轴承手册的推荐，取轴肩圆角半径为。其他轴肩圆角半径均为。根据标准，轴的左右端倒角均为。轴的校核扭矩图图轴校核图校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计判断危险截面显然，如图所示，剖面右侧合成弯矩最大扭矩为，该截面右侧可能是危险截面轴的弯扭合成强度校核而,故满足强度要求同理......”。

6、“.....取由和选择联轴器的型号与尺寸为所选用型号的许用转矩被联接轴转速联轴器的最高转速即校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计由和电机输出轴与减速器联接及减速器输出轴与前轮转向主动轴的联接均用联轴器联接选取凸缘联轴器,选用型的和凸缘联轴器型号分别为联轴器联轴器外形结构，技术参数表联轴器技术参数减速器的选择减速器是指原动机和工作机之间的传动装置，选用型号为的锥面包络圆柱蜗杆减速器......”。

7、“.....主要受径向力作用，且径向力作用不大时，选取深沟球轴承系列结构参数见图表前轮采用轴承同时受径向力和轴向力，主要受轴向力作用，且轴向力作用较大时，选用圆锥滚子轴承系列，。结构参数见图表图表图表轴承的轴向紧固方式采用端盖紧固轴承外圈和轴肩紧固轴承内圈轴承的安装形式轴承均是成对出现的......”。

8、“.....见表，型号个数材料毡圈半粗羊毛毡毡圈半粗羊毛毡毡圈半粗羊毛毡表五些标准零件览表型号名称个数型号名称个数毡圈螺钉毡圈螺钉毡圈螺栓销螺母螺母螺母螺母螺栓螺栓螺母螺栓螺母螺栓螺母螺栓螺母螺栓螺钉联轴器联轴器轴承轴承轴承键键减速器表校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计六总结转眼之间，历经整整两个月的毕业设计马上就要结束了，我的大学生活也将结束了。这是我们大学之中最后个也是最重要的个设计个阶段......”。

9、“.....它要求我们将大学这四年来所学到的知识能够融会贯通熟练应用，并要求我们能够理论联系实际，培养我们的综合运用能力以及解决实际问题的能力。在这个过程中，感到自己有学到了好多东西。在这两个月里，我们不断学习不断积累并且不断提高。在指导老师饶洪辉老师的悉心指导下，我们从最初的开题做起，进行设计方案的整体规划之后尺寸拟定各个零部件的选择及计算绘制装配图零件图等几个阶段。这次的毕业设计，是对我们这四年来所学的专业知识是否踏实的检验，让我们对这四年中所学的知识进行了综合，也让我温习了些已经快要淡忘的专业知识，更学习到了些实际机械应用的经验。与此同时，我们也充分认识到自身的许多不足之处基础知识的不够扎实，缺乏综合运用及理论联系实际的能力等，相信通过这次毕业设计所得到的锻炼，在未来的日子中我们能克服自身的缺点。通过这次设计，无论是我们的学习知识的能力得到了锻炼，更是使我们团队协作精神得到了很好的锻炼，此项设计是由我和另同学两个人共同完成，在整个设计的过程中，我们两个人主动承担任务......”。