1、“.....如属联名我，轨迹规划和位置依赖定位最终效应。所以,第步的获取轨迹规划是三维的描述目标的空间小黄瓜。这描述是基于感官信息等机器视觉以及先验信息机器人的机械臂运动学结构。从目标位置的机器人末端执行器与逆日运动学。开始后关节角我问被红牌罚下,通过从关节控制器的摘要,这个位置,速度,加速度方程的基础上摆线针轮运动可以表达为开机后关节角度智商已经从通过总线控制器的联合，位置，速度，加速度方程的基础上摆线运动可以表示为六硬件和软件设计的轨迹规划基于总线接口电路的总线控制器区域网络是种先进的串行通讯协议的分布式实时控制系统。不同的设备，如处理器，传感器和执行器可以连接到总线通过双绞线，可以互相沟通通过交换信息。最大传输速率可达的在嘈杂的环境。和它利用载波感测多重存取及碰撞检测为仲裁机制使其附着节点有访问总线。黄瓜收获机器人系统采用点多点的总线通信......”。

2、“.....和个线接口的设计基于总线协议，它提供电源，接地和基础两个数据线高和低。该接口的总线电路示于图。和上监视电路板如图所示。该的总线通信，采用的传输率，和消息传递由个字节的标识符，个字节的数据长度和字节的数据。消息以时间为毫秒内透光根据收获的要求。总线通信具有良好的实时性能，在实际申请专利。图接口电路的总线图上监视电路板软件设计的轨迹规划黄瓜采摘机器人上部显示器具有管理职能和监理的机器人系统，黄瓜目标位置和轨迹规划。该方案设计采用了模块化的构想，是由几个子程序。图说明过程为黄瓜收获机器人轨迹规划。它包括如总线发送和子程序接收，黄瓜目标捕获，逆运动学和轨迹规划。图流程图的轨迹规划七实验和分析为了验证弹道精度规划算法和总线通信，实验测量的实际位置的四个黄瓜收获机器人的机械手的执行关节与坐标测量机的法鲁技术白金测量臂法团......”。

3、“.....铂测量臂是在尺寸规格从米到米，有精度高达毫米。实验进行如下设置最终位置。通过利用逆运动学，四个关节角度可以计算出来方程〜。对每节理面与摆线轨迹运动算法和发送邮件的计划角通过总线控制器的联合。使用铂测量臂的角度来衡量实际扭矩马达的旋转。其他月底效应，重复〜步的位置。实验结果列于表。实验结果表明，四个关节角度的综合误差不超过四度。对实验误差的可能原因是单关节控制精度为〜，机械结构，包括安装和变形误差最终没有意识到效应闭环位置控制。相应的解决方案是添加些补偿算法，以提高单关节控制精度，代替铝用于合金制造的机械手，以减少机械误差安装在个小型摄像机最终效应，实现了闭环控制机械手。表实验结果对实际测量的位置机器人机械手的四个关节理论值度测量值度八结论研究了果蔬采摘机器人运动学的黄瓜机械手使用坐标系建立了框架模型。逆向运动学,它提供了个轨迹规划的基础,已经解决了反变换技术。摆线运动......”。

4、“.....计算量小，速度为零并在有界区间的港口加速，是建议，作为可行的方法进行规划，关节轨迹空间机器人的机械手。软件和总线的硬件上位机之间的沟通和联合控制器的设计。实验结果表明,上面的显示器有四个共同控制器有效地沟通摘要的,综合误差四关节角均小于四度。承认这项工作是支持国家自然科学中国基金和国家高技术研究与发展中国项目方案。九参考文献唐秀英，张铁忠。机器人吃水果和蔬菜收获的综述机器人。,等。无碰撞采摘黄瓜的运动规划机器人。生物系统工程阿锐玛斯，科东恩。黄瓜采摘机器人和植物培训体系。作者机器人与机电体化。熊有伦。机器人技术。武汉华中大学科技出版社。,。运动学模型工业机械手的鉴定。机器人与计算机集成制造。陈宁，焦恩章。种新的解决逆运动学方程的方案彪马机械手。南京林业大学。。傅晶逊。机器人。北京中国科学技术出版社。王萍，杨艳萍，邓晓。研究运动控制模具抛光机器人系统。中国机械工程。......”。

5、“.....以电弧焊接的应用程序。控制工程实践。智能规划的挑战和地方行动轨迹。见教师评语教师签名毕业论文设计外文翻译题目运动学和轨迹规划的黄瓜采摘机器人机械手系部名称专业班级学生姓名学号指导教师教师职称年月日张利兵王雁杨庆华宝冠君高锋薰易教育部重点实验室的机械制造及自动化浙江理工大学中国杭州摘要为了降低成本，提高黄瓜收获经济效益，黄瓜收获机器人得以发展。黄瓜果蔬采摘机器人由辆汽车,个四自由度关节机械手,个手端,个上个视觉系统与监控四直流伺服驱动系统组成。把黄瓜的运动学果蔬采摘机器人机械手使用标系建立了框架模型。而且它提供了个逆运动学轨迹规划的基础已经解决了逆变换技术。摆线针轮运动，它具有的性能的连续性和零速度和加速度的港口及有界区间，采用种可行的方法在关节空间轨迹规划，研究了果蔬采摘机器人的机械臂的黄瓜。此外，硬件和摘要软件基于上面的显示器之间的交流及关节的控制器的设计......”。

6、“.....上面的显示器与四关节控制器的沟通，有效地摘要的思想和综合四关节角不超过四度。误差产生的可能因素分析及相应的解决方案，为提高测量精度的措施提出了建议。关键词黄瓜果蔬采摘机器人轨迹规划关节机械臂运动摘要摆线针轮分类号。引文张利兵，杨庆华，宝冠君，高锋，薰易。运动学和轨迹规划黄瓜收获机器人的机械手。农业与生物学工程。介绍水果和蔬菜的收获是个劳力密集的工作，由人类劳动和收获的成本大约是〜总数的，生产成本。因此，机械化和自动化，迫切需要水果和蔬菜收获。目前，许多国家正在研究。收稿日期接受日期传记张利兵，教授，博士，主要从事农业机器人，机电体化和控制。王雁，博士候选人浙江工业大学，主要从事，机器人，智能仪表。杨庆华，教授，博士，主要从事机器人技术，机电体化和控制。宝冠君，讲师，博士，主要从事机器人技术，控制人数及机器视觉。高峰，副教授，博士，主要从事机电工程等。薰易，博士......”。

7、“.....通讯作者张利兵，教育部重点实验室机械制造自动化浙江工业大学技术,中国,杭州，。电话及传真。电子邮箱研究了果蔬采摘机器人,尤其是荷兰和日本。机器人的些收获,如黄瓜西红柿葡萄收获机器人已广泛应用在温室里和其他人在农场上。在中国,虽然研究是迟于果蔬采摘机器人在发达国家,些有利的方面取得通过努力在国内许多高等院校和研究机构,就是这样的采摘机器人的设计由中国茄子农业大学和个番茄收获机器人浙江大学开发的。国家高技术大力支持下,国家级高新技术研究和发展计划,第个系统化的黄瓜研究了果蔬采摘机器人在中国是联合研制开发的中国农业大学和浙江工业大学技术。它由个车，个自由度简称自由度关节机械手，最终效应，上位，视觉系统和四个直流伺服驱动系统。由浙江工业大学，利用种工业机械手来代替四自由度关节机械手的关节，旨在减少成本和适应环境的收获。本文主要考察了四自由度铰接式机器人运动学和轨迹规划......”。

8、“.....在第节中，结构黄瓜收获机器人机械臂描述。机械手的运动学建造的第节逆运动学和第节中得到解决。第节的轨迹规划算法摆线运动。硬件和软件设计轨迹规划基于总线技术的引入第节。实验测量的实际位置节进行抢修，对的可能原因在第节进行了分析。最后，结论是画在第节。二黄瓜采摘机器人机械手结构本文详细介绍了运动学机械手和轨迹规划的实现基于控制总线。线图和关节机械手的照片显示在图。它是由四个旋转接头腰围关节，肩关节，肘关节和手腕联合。端固定在底座上，另端连接到终端效应其中包含两个部分爪抓水果和切割设备另外从植物的果图线框图和相片的黄瓜果蔬采摘机器人机械臂该系统采用黄瓜采摘机器人多，分布式控制，上位机和联合伺服控制器的结构。此外，四个关节驱动的完美和谐的工作通过总线通讯，有效支持分布式实时控制系统。该通信系统黄瓜收获机器人如图所示。在上位监控用于监控和管理整个机器人系统，找到黄瓜目标，并规划轨迹......”。

9、“.....伺服控制器，分布在各个关节驱动力矩马达和他们能够实现闭环控制从接受角度编码器反馈信号。图通信系统中的黄瓜收获机器人三学模型坐标框架运动学模型坐标框架模型,构造了型,这已被广泛使用在机器人由于它吗明确的机制和物理解释在相对容易实施的程序机器人操作臂控制的。标系框架模型基于任务的笛卡尔坐标框架固定相对于机器人机械臂的每环节。而且它描述了空间变换关系两个连续的连结变换矩阵我，以链接的氮转化成相应的坐标框架坐标系可以被写为,其中是个是接近的方向向量定向的矢量是个正常的向量为最终效应相对位置向量基础坐标系。在的变换矩阵关数的旋转和平移两连续帧坐标表示为，其中是联合角是扭转角是个联合抵消是个链路长度。图所示的坐标系的帧机器人机械臂和表总结它的参数......”。