1、“.....由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为工业机器人之父。年年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼年在世界上最早的灵巧手上用到了压力传感器，而麦卡锡年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在年，帮助推出了世界上第个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。年约翰霍普金斯大学应用物理实验室研制出机器人。已经能通过声纳系统光电管等装置，根据环境校正自己的位置。世纪年代中期开始，美国麻省理工学院斯坦福大学英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器有感觉的机器人，并向人工智能进发。年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有个房间那么大。可以算是世界第台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。毕业设计论文年世界上第次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国公司的机器人......”。

2、“.....这标志着工业机器人技术已经完全成熟。至今仍然工作在工厂第线。年英格伯格再推机器人，这种机器人能在医院里为病人送饭送药送邮件。同年，他还预言我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全。年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝，当即销售空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之。年丹麦公司推出了吸尘器机器人，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。是目前世界上销量最大最商业化的家用机器人。年月，微软公司推出，机器人模块化平台统化的趋势越来越明显，比尔盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。机器人的未来发展将很快，应用范围更大，如设计工业农业运输医药科学研究等各个方面。总的趋势是提高工作精度和运动速度，增加机构的自由度以提高通用性和灵活性。降低结构自重，逐步采用标准化的模块式组合结构，开发传感器技术和机器人语言，同时根据内部信息和环境信息来控制机器人，采用计算机仿真技术以及实现机器人的智能化。工业机器人的发展正从各个方面显露出它的强大势头......”。

3、“.....工业机器人发展的重点是具有智能的高级机器人以及低成本稳定可靠的用于自动化生产的机器人。空间探索能源问题和人工智能是当代科学技术三大课题。人工智能主要内容之就是关于智能机器人的研究。感受外界信息，理解和记忆信息，规划行动，人机对话，是智能机器人发展的四个主要问题。在空间探索领域中，机器人技术具有美好的发展前景和广泛的应用价值，空间自动加工工厂开发宇宙空间的高级自治系统在空间装配的自重复系统等。本世纪以来，人类开始有计划地开发海洋，开发食物能源和物质来源。机器人是现代科学技术发展成果之。人们常常把新出现的技术用来制造机器人，再将机器人应用到新技术领域中去。为适应时代发展的需要，人们把大部分智能技术结合起来，使之向更高级的机器人智能机器人发展，这已成为机器人的个发展方向。毕业设计论文相对于人来说，工业机器人的工作准确性高，工作速度高，负载能力大，耐久力强，重复性好，所以工业机器人获得了广泛应用，显示了很好的效能。从目前情况看......”。

4、“.....例如由计算机控制的具有适应性控制的装配用机器人焊接机器人实现连续轨迹控制的机器人清理铸件的机器人，建筑用机器人，地下工作机器人，消防用机器人，城市垃圾处理机器人，看护病人的机器入，协助料理残废人生活的机器人，海洋开发机器人，空间开发机器人等。目前，智能机器人已从基础研究发展为应用研究，今后逐渐推广应用。具有感觉和识别功能特别是视觉的机器人已经用于自动检修和装配作业。能在极限作业环境中工作的极限作业机器人等等都在加紧研究开发之中。手部机构的多功能化日前的工业机器人的手大部分只有两个手指，相当于种夹持器的功能。机器人的手将逐渐发展为多关节多手指并具有人工触觉的人造手。采用并行处理的复合控制由于微电子技术的发展，微型计算机的性能大幅提高，从而可以利用多个微处理器对各种感觉如视觉触觉等信息进行并行处理，并控制机器人多功能的手快速地完成更复杂的工作。步行机的研究，它能使机器人的车辆方式发展为多关节的步行方式。随着生物工程的迅速发展......”。

5、“.....引用这些机理将使步行机性能显著提高。识别功能的提高需要保养。适于高速，应用极为广泛。轴承代号的选择推力球轴承根据安装轴承段的轴径为，以及轴承长度及安装考虑，最终选择推力球轴承代号为。其基本尺寸如下圆锥滚子轴承根据安装轴承段的轴径为，以及轴承长度及安装考虑，最终选则圆锥滚子轴承代号为。大臂转动轴承根据安装轴承段的轴径为，以及轴承长度及安装考虑，最终选则深沟球轴承代号为。小臂转动轴承根据安装轴承段的轴径为，以及轴承长度及安装考虑，最终选则深沟球轴承代号为。腕部转动轴承根据安装轴承段的轴径为，以及轴承长度及安装考虑，最终选则深沟球轴承代号为。轴承的校核毕业设计论文深沟球轴承的校核深沟球轴承详细参数如下使用机械设计手册新编软件版进行校核图软件界面图选择滚动轴承设计与查询功能。毕业设计论文图轴承校核图选择深沟球轴承......”。

6、“.....选择深沟球轴承......”。

7、“.....选用关节型机械手。机械手的各执行机构，包括腰部大臂小臂腕部等。焊枪和腕部结合为螺钉紧固。该机械手在工作中需要种运动,即为腰部的回转运动,大臂的回转运动......”。

8、“.....腕部的回转运动。综合考虑，机械手自由度数目取为，即四个转动自由度。采用关节型机械手设计，其特点是结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。考虑到腰座是机器人的第个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用伺服电机和谐波减速器结合的方式来实现腰部的回转运动。在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素。机械手其它臂部的回转运动也需要定的定位控制精度，故采用伺服电机驱动来实现机械手的腕部结构设计和焊枪使用螺钉紧固。参考文献参考文献李雷阵，胡小建，王求全国机械装备先进制造技术广州高峰论坛文集机械工业出版社，李坤，杨家军自由度焊接机械手的运动学研究机器人技术，机械工程师年第期张建民机电体化系统设计第三版高等教育出版社尹志强系统设计课程设计指导书机械工业出版社张利萍液压传动系统及设计北京化学工业出版社，杨东邦机械制图与标准应用北京中国标准出版社，王政焊接工装夹具及变位机械北京机械工业出版社，张建民机电体化系统设计网北京北京理工大学出版社......”。

9、“.....周骥平，林岗机械制造自动化技术网北京机械工业出版社，吴宗泽机械零件设计手册北京机械工业出版社，孙树栋工业机器人技术基础西北工业大学出版社,吴宗泽主编机械设计实用手册北京化学工业出版社江耕华，陈启松主编机械传动手册北京煤炭工业出版社机械化科学研究院编实用机械设计手册北京中国农业机械出版社西北工业大学机械原理教研室编机械设计北京高等教育出版社孙杏初关节型机器人的优化设计北京航空航天大学学报,致谢致谢首先，我要感谢我的导师老师，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样，给了起到了指明灯的作用他们循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪，让我很快就感受到了设计的快乐并融入其中，从最初的定题，到资料收集，到写作修改，到论文定稿，导师给了我耐心的指导和无私的帮助。为了指导我们的毕业论文，他放弃了自己的休息时间。这种无私奉献的敬业精神令人钦佩，在此我向我的指导老师表示我诚挚的谢意。其次，我要感谢同组同学对我的帮助和指点，没有他们的帮助和提供资料，没有他们的鼓励和加油......”。