1、“.....本章小结本章主要介绍了，机械手的研究意义和发展前景，由此体现出该课题在生产实际中的重要。第章工业机械手概述工业机械手的分类工业机械手目前在国内是专用机械手和通用机械手的统称。专用机械手是指附属于主机动作程序固定，般没有控制系统，只做专门用途的自动抓取或操作装置。通用机械手国外泛称工业机器人是指程序可变的的自动化的抓取或操作装置。目前多机械手尚无明确的分类标准，全国各地区尚未统，我们按目前应用比较多的两方面进行分类按搬运的工件重量或称臂力分类小型的臂力在公斤以下中型的臂力在公斤以内大型的臂力在公斤以上。目前大多数的工业机械手其搬运重量为中型的。按机能分类简易型通用机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由挡块或凸轮转鼓控制可变程序用插销板来给定程序。这种机械手多为气动或液压驱动，结构简单，成本较低，改变程序较容易。只适用于程序较简单的点位控制，实现重复性操作作为般单机服务的搬运工作也完全够......”。

2、“.....示教再现型通用机械手这种机械手由人工通过示教装置领动遍，或者预先操作给定遍，称为示教。它由磁鼓或磁带磁芯把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序，重复地进行循环动作。这种机械手多为电液伺服控制。与前者比较，这种机械手可有较多的自由度，有可能实现连续轨迹控制，能进行程序较复杂的作业，通用性较大。具有视觉触觉的通用机械手这种机械手由电子计算机控制，装有电视摄像管和传感器等，因而具有视觉热感触觉等。工业机械手的组成工业机械手的结构有简单的也有复杂的。但从结构形式分析，主要有执行机构驱动机构位置检测装置和控制系统等组成。执行机构它包括手部腕部臂部立柱和基体等构件组成手部是夹持工件的构件。它由手爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式和人的手指相仿。另外还有真空和电磁吸盘相当于手爪，用来吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪还可以夹持些专用工具，如喷枪扳手焊接工具等......”。

3、“.....起支撑手部的作用。它可以有俯仰左右摆动和回转三个运动。特殊情况下可以增加个横向移动。有的机械手没有手腕动作。臂部是支撑手部腕部的构件。机械手的臂部是为了取代人的手臂而研究设计的，但是它却达不到象人手臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。般手臂具有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。根据需要可选其中个二个或三个运动。立柱是支撑手臂等构件的。般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。行走机构机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力源。它有气动液压电力和机械式等四中形式，由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序......”。

4、“.....机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令，必要时还可以多机械手的动作进行监测，当动作或发生故障时可发出警告信号。行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个运动的运动位置，或将运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。辅助装置基体是机械手的基础部分。机械手的执行机构各部件，驱动系统都安装在基体上，它起支撑作用。油箱用来储存油和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀。气缸贮存压缩空气。工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的运动可分为整机运动本体运动臂部运动腕部运动每个运动坐标称为自由度。个机械手有几个运动就叫有几个自由度。手爪的抓取动作指的是手爪的夹紧和松开不计在自由度数目内。整机运动是指整个机械手作为个整体运动，如整机行走。本体运动是指机械手的本体部分运动，如本体横向运动整个手臂沿坐标轴的移动，可参看图......”。

5、“.....即臂部直线运动回转运动和上下摆动运动。腕部运动基本上有三个自由度，如图所示。绕轴的运动叫回转运动绕轴转动叫俯仰运动绕轴运动叫左右摆动。要确定抓区工件的空间点位及方位坐标，有臂部三个自由度和腕部三个自由度就足够了。图机械手自由度表示图机械手腕部运动机械手的几种坐标形式直角坐标式机械手的臂部可做前后左右升降三个移动，如图所示。这种坐标形式直观性好，结构简单，但惯性较大，占用的空间也较大，般多安装在架空的梁上。圆柱坐标式见图，它有二个移动伸缩和升降和个转动。这种坐标直观性较好，结构简单，所占空间较小，动作范围对速度,未找到引用源。是支撑杆的速度双铰接剪叉式升降平台机构的动力参数计算图动力参数示意图通过分析机构受力情况并进行计算过程省略得出,未找到引用源。液压缸作用于活塞杆的推力升降平台所承受的重力载荷剪叉式升降平台机构设计时应注意的问题当增大时值随之减小当减小时，值随之增大。在确定整体结构值随之减小当减小时......”。

6、“.....在液压缸行程不变的情况下，升降平台升降行程会减小反之，则会使液压缸行程受力增大。因此设计时应综合考虑升降行程与液压缸受力两个因素。在满足升降行程及整体结构尺寸的前提下，选取较高的初始值。而且在整个机构中支撑杆是主要受力杆件，承受有最大的弯矩，所以应重点对其进行强度校核。液压缸可采用单作用缸也可以采用双作用缸，不过要看具体情况。般我们都采用单作用柱塞缸，因为采用这样的缸比较经济，而且总体泄漏量少，密封件寿命长。采用单作用柱塞缸时考虑到在空载荷时，上平板的自重应能克服液压缸活塞与缸体间的密封阻力。否则，会导致升降平台降不下来。双铰接剪叉式升降平台液压缸的计算确定缸内径液压缸的工作压力为,未找到引用源。推力,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。为液压缸的机械效率，般取,未找到引用源。,未找到引用源。为液压缸有效面积由公式可知,未找到引用源。代入数值计算得出因为,未找到引用源......”。

7、“.....所以,未找到引用源。,未找到引用源。为往返速比，取则，由此计算可知,未找到引用源。则为为缸筒壁厚计算带入数值计算得考虑到升降缸所承受载荷较大，故壁厚可以适度加厚，缸筒壁厚取足以满足要求活塞杆强度的校核,未找到引用源。代入数值计算得出所以强度满足要求缸底厚度,未找到引用源。代入数值计算得出所以取,未找到引用源。满足要求台板的设计计算台板位于升降台的最上部，是支撑件的组成部分。需要说明的是台板并不是个简单的钢板，而是在下面有滑道，因为升降台叉杆臂上有滑轮，滑道的作用就是使滑轮在滑道内来回滑动，使升降台完成举升和回落动作。下底板也如此，如图。图台板示意图叉杆是升降台最主要的举升部件，是主要的受力机构。对其设计的成功与否关系到整个设计工作的成败，选材号钢，热轧钢板。叉杆的外形图如图所示。图叉杆示意图叉杆的设计计算首先定义每根杆的名称编号，如图图叉杆编号示意图对于杆杆的活动铰联接在水平方向上除了摩擦力没有其它外力......”。

8、“.....现在只考虑其竖直方向上的受力就可以了。经过分析杆的受力情况如图图叉杆受力示意图计算其最大弯矩及轴向力经力学分析，当升降台处于最低位置，时，所受弯矩最大，如图。图叉杆弯矩示意图当升降台处于最高位置，时，轴向力最大，如图图叉杆受力示意图，正值为拉力，负值为压力。杆受力情况同杆。下面再分析下杆,对杆作受力分析，如图图叉杆弯矩示意图对点做力矩分析可得。计算弯矩，由上图可转化成图来分析图叉杆弯矩转换示意图根据以上条件画弯矩图，如图下图叉杆弯矩转换示意图由此图可知，杆的最大弯矩在点。经计算当时，有最大值，即拥有最大弯矩，同样此时也拥有最大的轴向力。首先将与的关系值根据上述的公式求得代入以上各式，求得的值如图图叉杆弯矩计算示意图则。计算轴向力，同样将杆的受力分析图再转化为轴向力图分析，如图图轴向力示意图经分析计算......”。

9、“.....。由于刚刚计算出的杆与杆的最大弯矩和最大轴向力都小于杆的值，故不对杆杆计算工作应力。计算杆该状态下的工作应力，设叉杆横截面积,如图图力分析示意图则该状态下的工作应力为,其中，叉杆实际工作应力,材料许用应力，材料的极限应力，对于号钢，为安全系数,般为大于的值，这里取。根据经验初选。由此式可以看出弯矩对工作应力的影响较轴向力要显著的多，所以在计算时应以最大弯矩为主要计算对象。杆所承受的最大工作应力。杆的截面拥有最大弯矩，即可以认为截面拥有最大的工作应力。我们按照最大工作应力来选取合适的叉杆截面。将代入上式最大工作应力。这里取，即叉杆的横截面为。选取套联在活塞杆端部的横轴，根据总体结构布局确定横轴长度需要，由于是单耳环联接，其内径，横轴的外径也应为,但考虑到二者需要相对滑动，应使横轴的外径略小于,这里。单耳环的宽度值。将叉杆要联接到横轴处的孔进行加长处理......”。