1、“.....位置检测装置控制机械手执行的机构的运动位置，并随时将执行的机构的实际位置反馈到控制系统，并与设定位置进行比较，然后通过控制系统进行位置调整，从而使执行机构以定的精度达到设定的位置。机械手的分类机械手的种类比较多，关于分类的问题，目前国内没有统的分类标准，因此暂按使用范围驱动方式及控制系统等进行分类。按用途分机械手按用途分类可分为专用机械手和通用机械手两类专用机械手专用机械手是附属于主机的具有固定程序的而无控制系统的机械装置。专用机械手具有的动作比较少工作对象比较单结构简单使用可靠等特点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床自动线的上下料机械手等。通用机械手通用机械手是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。规格性能的范围内，其动作的程序是可变的，通过调整可在不同的场合下使用，驱动系统和控制系统都是的。工作范围大定位精度较高通用性较强......”。

2、“.....二按驱动方式分液压传动机械手液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。主要特点抓重的重量可达到几百公斤以上传动平稳结构紧凑等。但密封装置的要求严格，液压油的泄漏对机械手工作性能有很大影响，并且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可以实现连续轨迹控制，使机械手通用性扩大，但电液伺服阀的制造精度要求比较高，油液过滤的要求严格，价格昂贵。气压传动机械手气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气具有可压缩特性，工作速度稳定性较差，冲击大，且气源压力较低，抓重般在公斤以下，同样抓重条件下比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中工作。机械传动机械手机械传动机械手由机械传动机构驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械提供的......”。

3、“.....动作频率较大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。电力传动机械手电力传动机械手是有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因不需要中间转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多用，但是有发展前途。三按控制方式分点位控制它的运动为点到点之间的移动，只能控制运动过程中点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统复杂性。目前使用的专用机械手和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制它的运动轨迹为任意连续曲线，其特点是设定的点是无限的，整个移动的过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围较广，但是电气控制系统复杂。这类机械手般采用小型计算机进行控制。工业机械手主要参数工业机械手的主要参数可分为基本参数规格参数其他参数......”。

4、“.....它是机械手主要参数之。自由度机械机械手的自由度标志着工业机械手所具有的功能大小，自由度越大，机械手的动作越灵活，适应度越强，但是结构越复杂。般通用机械手有个自由度即可以满足使用的要求，专用机械手有个自由度即可以满足使用的要求。机械手自由度及坐标形式，应该根据现场生产实际和工艺的要求而定。运动速度工业机械手的运动速度是指工业机械手在全程范围的平均运行速度，它反映了机械手使用效率与生产水平。机械手的运动速度越高，则使用效率越高，生产水平越高但是速度越高，机械手在运动过程中启动和制动的冲击和振动也比较大，对机械手定位精度的影响也越大。般情况下，机械手的运动速度应根据生产的节拍，生产过程中的平稳性要求和定位精度的要求而定。形成范围机械手手臂运动形成范围与机械手的抓重驱动方式运动速度等多方面因素有关。通用机械手手臂回转的行程尽可能大些，使机械手具有较大的通用性。因此，通用的机械手手臂回转范围均大于度......”。

5、“.....若过大，则手臂偏重力矩和转动惯量都将增大，刚度降低，振动增加，定位精度难以保证。目前应用的工业机械手的行程范围大多数相当于人坐着或站着操作的范围。位置精度位置精度是衡量机械手工作质量的项重要的指标，包括位置的设定精度和重复的定位精度。般所说的位置精度是指重复定位精度。位置精度的高低取决于位置控制方式和机械手运动部件本身的精度及刚度，此外还与机械手的抓重和运动速度等因素有关。程序编制方式及存储容量这两项技术指标是用来说明机械手的控制性能，它们包括控制方式程序编制方法及存储方法。存储容量的大小表明机械手作业能力的复杂程度和改变程序时的适应能力和通用程度。存储容量大，则表明机械手的适应性强就可小些。另外工件从模具取出时，也有摩擦力的作用。与此同时应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生惯性力的影响。因此，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，般可在的范围内选取。在此，取方位系数，吸盘垂直吸附时，则......”。

6、“.....橡胶吸盘吸附金属材料时，取户当吸盘水平吸附时，取。代入数据得喷嘴的有关结构尺寸喷嘴的管道有关尺寸，如直径和长度等对吸盘的吸力及工作的稳定性均有直接的影响，为提高喷嘴的效率，喷嘴通道的长度不能太长，通道内壁的光洁度应比较高，各通道截面过渡处不能出现涡流，否则气流的速度会受到很大的阻碍。有关尺寸通常都是实验来加以确定。目前应用的种喷嘴结构如图所示。吸盘用通气螺钉固定在吸口上。直径为毫米，直径为毫米，压缩空气的压力为公斤立方厘米，实验证明吸盘直径为毫米，便有公斤吸力吸盘的直径为毫米，便有公斤吸力。般喷嘴的材料为青铜。性能特点及控制回路性能特点由于喷射器无可动件，结构简单，所以无故障。由于气流喷射器，体积小，重量轻又靠近吸盘，能满足机械手移动灵活轻量化的要求。由于气流为连续介质，所以能获得连续稳定的真空度。由于压缩的空气有无位直接控制，所以真空有无是瞬时完成的，这样负压吸盘能快速吸附物件......”。

7、“.....成本较低，许多场合可以代替小型机械式的真空泵。许多自动包机中，由于主机经常带有气源，使用负压吸盘，可以节省不必要的结构和能源，气流喷射器的真空度好气量与进口压力之间的关系如图图真空度好气量与进口压力之间的关系不同规格吸盘，理论吸力与真空度之间的关系如图图理论吸力与真空度之间的关系控制回路图控制回路图上图所示为气流负压吸盘的般控制回路图，其中真空切换阀能在吸盘脱离吸附物件的瞬时破坏吸盘真空能力，以便快速脱离吸附件。建模机械臂外壳建模外壳用于装配传动的同步带轮固定传动轴，和摆动轮，并通过自身绕主轴的摆动，带动其中的轴运动，并牵引同步带轮绕中心不动轮转动，实线同步运动。根据经验，确定移栽机外壳材料为,并采用铸造成型，其壁厚为。新建个空白零件文件，点击草图绘制按钮，绘制相应草图后，选择草图拉伸工具至适当宽度。然后选择拉伸切除工具完成机械臂内腔的建立。在完成机械臂内腔及各通孔后，选择圆角工具和倒角工具对相应边进行倒角或倒圆......”。

8、“.....需根据设计进行相应攻螺纹孔工作，选择孔导向工具，在对应位置添加螺纹孔。重复以上工具应用，即可完成模型的建立。图外壳结构设计气流负压抓取机构建模气流负压吸附式抓取机构是利用大气压强差来吸附工件而工作的。吸盘与工件接触形成密封的内腔，吸盘内腔的大气被排除而形成真空或负压，外部大气压强大于内腔压强，工件紧紧地被吸附住。气流负压抓取机构如图所示。图气流负压抓取机构结构设计摆动头部建模外壳在摆动的过程中，需要带动同步带轮平动，从而由同步带轮带动摆动盘摆动，并由此实现将面板翻转的目的。在设计过程中，由于摆动盘与外壳之间存在相对转动，因此，对于挂在固定轴上面的摆动盘而言，其相对于外壳必须有定的间隙，从而减小摩擦，另外，摆动还需与外壳内的同步带轮固定在起。这里，我选择使用六个不同的套筒套在螺钉上，以此保证螺钉的锁紧距离。其结构如图所示。图摆动头的结构设计如上图所示，轴支架通过螺钉固定在外壳上，并通过上部的螺钉与轴固定在起，因此......”。

9、“.....而摆动盘与带轮固定在起，并与外壳有相对转动，从而实现平动。整体装配体建模完成各零部件建模之后，需完成装配体的建立。装配体装配过程中，需主要考虑装配的配合关系，建立相应的配合关系应注意以下几点装配的过程中应避免干涉。零部件建立相应的配合关系后，应运用软件中干涉分析工具检查装配体是否存在干涉。同轴关系建立应该避免与螺栓配合关系冲突。些零部件的连接是依靠螺栓连接的，其配合关系应以螺栓配合为主。图整体装配图零部件工程图绘制软件中新建个工程图文档，选择合适的图纸大小，点击左边浏览对话框，选择需要生成的零部件工程图的零件文档在左边模型视图中选择适当的视图方向，并将视图在合适的位置即可生成相应的工程图。选择工具栏中的剖视图工具，并在图纸中划取剖面线的位置，即可生成相应剖视图。由于生成的工程图缺乏工程信息。因此，将生成的工程图文件另存为格式文件，并运用编辑，完成装配图工程图的绘制......”。