（独家原创）SC750三轴伺服驱动机器人机构设计（全套CAD图纸完整版）

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《（独家原创）SC750三轴伺服驱动机器人机构设计（全套CAD图纸完整版）》修改意见稿

1、“.....偏心距.螺纹升角螺杆外径.螺杆内径.螺杆接触直径.螺母螺纹外径.螺母内径外循环.传动效率计算丝杠螺母副的传动效率为式中，为摩擦角为丝杠螺旋升角。稳定性验算丝杠两端采用止推轴承时不需要稳定性验算。刚度验算滚珠丝杠受工作负载引起的导程变化量为竖直向所受牵引力大,故用竖直向参数计算丝杠受扭矩引起的导程变化量很小，可忽略不计。导程变形总误差为级精度丝杠允许的螺距误差。......”。

2、“.....有等效转动惯量的计算折算到伺服电机轴上的等效负载转动惯量为式中为折算到电机轴上的惯性负载为伺服电机轴的转动惯量为齿轮的转动惯量为齿轮的转动惯量为滚珠丝杠的转动惯量为移动部件的质量。对钢材料的圆柱零件可以按照下式进行估算式中为圆柱零件直径，为圆柱零件的长度。所以有电机轴的转动惯量很小，可以忽略，所以有.伺服电机的选用伺服电机启动力矩的计算设伺服电机的等效负载力矩为，负载力为，根据能量守恒原理......”。

3、“.....为移动部件的相应位移，为机械传动的效率。若取，则，且。所以式中为移动部件负载，为移动部件质量，为与重力方向致的作用在移动部件上的负载力，为导轨摩擦系数，为伺服电机的步距角,为电机轴负载力矩.。取.淬火钢滚珠导轨的摩擦系数，.，.。考虑到重力影响，向电机负载较大，因此，所以有考虑到启动时运动部件惯性的影响，则启动转矩取系数为.......”。

4、“.....同时电机最大静转矩要足够大,查表选择两个型三相反应式伺服电机.电机有关参数如下型号主要技术参数相数步距角电压相电流最大静转矩.空载启动频率空载运行频率分配方式相拍外形尺寸重量转子转动惯量.外直径长度轴直径第四章三轴伺服驱动机器人零件的设计.伺服电机的选择伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是可以连续旋转的电机械转换器。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确。交流伺服电机是无刷电机......”。

5、“.....伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确。主要优点有精度实现了位置，速度和力矩的闭环控制克服了伺服电机失步的问题转速高速性能好，般额定转速能达到转适应性抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用稳定低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合及时性电机加减速的动态相应时间短，般在几十毫秒之内舒适性发热和噪音明显降低......”。

6、“.....快速行程的电机转速应严格控制在电机的额定转速之内。式中，为电机的额定转速为快速行程时电机的转速为直线运行速度为系统传动比，电机丝杠丝杠导程。惯量匹配问题及计算负载惯量为了保证足够的角加速度使系统反应灵敏和满足系统的稳定性要求,负载惯量应限制在.倍电机惯量之惯量应限制在.倍电机惯量之内，即.。式中，为各转动件的转动惯量，.为各转动件角速度，为各移动件的质量，为各移动件的速度，为伺服电机的角速度，......”。

7、“.....般应限定在变频驱动系统最大输出转矩的以内。式中,为与电机匹配的变频驱动系统的最大输出转矩.为空载时加速转矩.为快速行程时转换到电机轴上的载荷转矩.为快速行程时加减速时间常数。切削负载转矩在正常工作状态下，切削负载转矩不超过电机额定转矩的。连续过载时间连续过载时间应限制在电机规定过载时间之内。.齿轮齿条的选择如上所述，采用电机驱动，因为本次设计是直角坐标机器人机构设计......”。

8、“.....故采用齿轮齿条传动将电机的选择运动转变成齿条的直线运动。齿轮齿条传动具有传动比准确，传动效率高的优点，而且它们的结构紧凑，工作可靠，使用寿命也很长。齿轮齿条传动时使用最普遍的种传动方式。假设所选齿轮的参数如下标准直齿圆柱齿轮模数.是决定齿轮尺寸的基本参数，已标准化齿数因为所选为标准齿轮，故压力角变位系数齿顶高系数齿顶隙系数齿顶过渡圆角半径齿根过渡圆角半径.有效齿轮精度.有效齿起始角。以下是齿轮的设计报告......”。

9、“.....传递转矩.•齿轮转速齿轮转速传动比......”。