1、“..... 待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地 面监控计算机可以实时监测无人直升机的飞行状态，监控巡查设备以及剩余 油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送的控制命令，使之完成 相应的动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进 行细致观察。 无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传 电台交互数据，完成控制命令的上传和无人直升机状态信息的下传。 地面监控计算机可显示并保存采集的图像。 控制命令主要包括无人直升机的前进后退悬停，飞行速度控制， 云台摄像机的控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测 等等。 无人直升机作业示意图 项目研究的关键......”。

2、“..... 无人直升机巡线系统的研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善 的巡线任务规划，进行输电线路的自动巡航为目标，通过无线通讯传输方式 将采集的巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策安全 高效地完成特别在地理环境恶劣的输电线路巡检任务。 无人直升机功能的设计，确定无人直升机的工作设备等内容。 研究内容根据目前巡线情况，确定所需要的功能设备。 无人直升机机械本体的改进，使之成为具有安装数据采集，存储及无 线传输等功能模块，能够进行空中巡视的监控载体。 研究内容对机载的功能设备进行评估，确定相应合适的机型进行结 构改进。进而对无人直升机机械支架结构进行设计调整，根据功能设 备的安装位置设计出套最合理的安装方案。 无人直升机自动巡航系统设计，起降方案的程序设计，使得无检效率，降低巡线成本......”。

3、“..... 三项目的理论和实践依据 项目研究内容的原理简述 无人直升机巡检系统的研究是通过对定位，通讯，系统集成，飞行规程， 以及输电线路的安全规约的充分了解以定位技术，微波传输技术，系统集 成技术，飞行控制技术，信号采集技术，材料科学技术等系列技术为依托将 系列高新技术整合到无人驾驶系统平台，研制出种轻型，便捷，高效的无人 巡检直升机，来代替许多高危的输电线路巡检工作。并可在许多恶劣的地理环境 下进行巡检，为应对突发的事件，采取有效的措施，保障输电线路的安全运行， 起到了良好的作用。 项目研究内容的理论或者实践依据 无人直升机巡检系统经调试完成自检后，通过微控制器进行辅助起飞， 待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地 面监控计算机可以实时监测无人直升机的飞行状态，监控巡查设备以及剩余 油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送的控制命令......”。

4、“.....无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进 行细致观察。 无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传 电台交互数据，完成控制命令的上传和无人直升机状态信息的下传。 地面监控计算机可显示并保存采集的图像。 控制命令主要包括无人直升机的前进后退悬停，飞行速度控制， 云台摄像机的控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测 等等。 无人直升机作业示意图 项目研究的关键。 伺服机舵机技术 飞行航道 输电 导线 山体 钢塔 山体 导航仪技术 自动驾驶技术 数传遥测技术 数据记录和视频技术 控制校准增稳技术 电磁兼容抗电磁干扰技术 地面站软件控制技术 四项目研究内容和实施方案 项目研究内容的详细说明。 无人直升机巡线系统的研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善 的巡线任务规划，进行输电线路的自动巡航为目标......”。

5、“.....供管理人员进行分析，决策安全 高效地完成特别在地理环境恶劣的输电线路巡检任务。 无人直升机功能的设计，确定无人直升机的工作设备等内容。 研究内容根据目前巡线情况，确定所需要的功能设备。 无人直升机机械本体的改进，使之成为具有安装数据采集，存储及无 线传输等功能模块，能够进行空中巡视的监控载体。 研究内容对机载的功能设备进行评估，确定相应合适的机型进行结 构改进。进而对无人直升机机械支架结构进行设计调整，根据功能设 备的安装位置设计出套最合理的安装方案。 无人直升机自动巡航系统设计，起降方案的程序设计，使得无人直升 机具有自巡航功能。 研究内容无人机自动驾驶系统的设计及安装，完善无人直升机手动 操作及自动操作的切换功能，使之具备自主飞行，做好自动巡航基础 功能。 无人直升机功能设备集成。使得无人直升机满足输电线路的巡线要求......”。

6、“.....数据系统云台系统油量监测系统等等系列功能模块进行集 成，使之具备相互工作的能力。 无人直升机电气功能设计。 研究内容对无人直升机所搭载的功能设备及任务设备进行电气设计 改进，对相应设备控制等进行修改，使所有的设备成为套功能 却共同作用的飞行操控系统。 无人直升机飞行规程的制定。 研究内容结合电力相关规程，根据无人直升机的作业情况，来进行 无人直升机的飞行规程以及操作手册的编写，以此作为无人直升机工 作开展巡线工作的指导手册。 巡飞任务设计。 研究内容确定线路情况，分析巡线任务，根据实际情况对无人直升 机的巡飞任务进行制定，保障巡线工作。 项目研究内容的技术路线及方法。 无人直升机功能设计 通过分析目前巡线方式的不足，结合巡线的实际情况，提出利用无人 直升机巡线的要求，并提出巡线的任务设备需求，制定出套可行的设 备功能方案......”。

7、“..... 目前，无人直升机搭载了的摄像机，主要应用于影视航拍地质监测 等方面，因此，对此功能进行升级，提高摄像机的清晰度及设备的抗干 扰能力，就能够对输电线路的走廊，钢塔及其塔上电力设备进行巡视， 并将拍摄的资料及时传送回地面监控站。同时，需要根据实际的需求， 为扩展其他设备进行必要的设备接口的设计打好技术基础。 无人直升机的本体机械机构改进 无人直升机的本体的机械结构具有可调整性，根据功能设计所提出的 要求，在不影响无人直升机基本飞行功能的前提下，经过专门培训的专 业工程师可以对无人直升机的机械结构进行调整，以满足设备安装的要 求。 厦门加能电力科技有限公司具有专业的无人机机械结构调整工程师， 具备专业的无人机结构调整技能，具有为其他应用单位的无人飞行器结 构调整次的实际操作经验，且无人飞行器飞行情况稳定良好。 自动巡航功能的设计 自动巡航系统是进行无人直升机进行巡视的关键核心系统......”。

8、“.....目前，国内自动巡航系统 只具备简单的直线定点飞行功能，且飞行航点的数量为个，无法完全 满足输电线路巡检的高精度长距离的任务要求。 采用美国军工转民用的自巡航系统，并根据国内的实际的需求进行二 次开发，不仅使精度达到了米的要求，精度远远超过了国内自巡航 系统的精度米，而且飞行航点达到了个。从这两方面来保障 了无人直升机在输电线路上的巡线应用。 无人直升机功能设备的集成 无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动 目的和意义 描述与项目研究内容紧密相关的甘肃电力公司实际生产力水平和今后的 发展方向 酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线 二线。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣。而目 前我局所管辖的输电线路的巡视，利用传统的巡视方法不能满足现阶段的巡 线要求。 因此，需要寻找种新型的快速高效的巡线方式......”。

9、“.....逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路的巡视，不仅效率高， 效果好，而且保证了巡线人员的人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业 的自动化程度，具有重要的积极的意义。 阐述项目成果对该现状和技术发展的作用 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传, 输电线路无人直升机采用了分布式的控制理论构造系统，以无人机自动 驾驶技术为平台，采用了分布式控制技术导航及定位技术线路探测技术 和高压电磁兼容技术飞行稳定技术等高科技技术，真正地实现了输电线路 的高效率自动巡检。 无人巡检直升机以自主或人工干预遥控的方式，通过预制定的飞行航 线，在卫星定位系统的定位和引导下对高压输电线路进行巡视。通过此项技 术的应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣的地理环境如高山河流 峡谷等中的钢塔，保障输电线路的安全运行，同时降低了作业工人的人身 安全。 同时，无人机技术在高压输电线路上的巡视应用......”。