1、“.....根据静力学原理可求出手臂的质心位置位于图的段上。对设定的机械机身进行受力简化分析如图图机械手机身受力图由前文分析得出因为机身机构可以看成对称型，其质心位置位于几何图形的几何中心。当负载总质量为时，机身的受力及力的分解分析如图所以此时机械手后臂的最大危险截面为中间段，材料的许用切应力为二〇四年四月二十四日星期四计算此时上端至段的扭矩按照强度设计轴的直径由公式将设定数值带入公式得出。设定后臂危险截面长为，宽为故符合要求。机械手转台设计要求及尺寸计算转台在机械手有个回转的自由度，但是因为要支撑整个机身以上的零件总质量，因为其要在很大的重量压力下完成整个回转动作......”。

2、“.....般通过电机带动回转，但是过程中容易产生摩擦，因此要对转台与机身相连的接触面进行抛光处理。机械手的转台设计要求要求转台转角度为二具有定的强度，即转台在受力时抵抗弹性变形的能力。三保证行走时能客服对摩擦的。四结构紧凑，强度大，选择材料为钢。设计转台时，因为转台支撑整个机身和手臂，受力最复杂，其主要受力分析简化图如图图转台的受力图转台回转运动力矩的计算二〇四年四月二十四日星期四回转运动的驱动力矩只包括两项回转部件的摩擦总力矩和机身运动部件与其支撑的手臂手腕手部及抓取零件的总惯性力矩......”。

3、“.....设定运动总时间为则因为，符合要求。二〇四年四月二十四日星期四第三章机械手的零件图纸及装配图机械手腕零件图手腕在夹取物体过程中，因为与其连接的手指经常直接接触物体，导致其易损坏，因此在顶部设计三个螺纹孔，使其与手指通过螺纹连接，这样当手指有损坏，不需要将手腕卸下来，直接换机械手指即可，而手腕与手臂的接触面要采用刨光可以减少摩擦。手腕图纸如图所示图机械手手腕图纸机械手臂零件图手臂的设计结构设计必须根据机械手的运动形式抓取动作自由度运动精度等因素来确定，其受力分析在上章节中已经详细描述，而手臂在运动过程中相当于个悬臂梁，如果材料刚度较差会引起弯曲变形以及侧向扭转变形......”。

4、“.....精度方面本设计中采用螺纹孔与连接杆项链，这样可以有效的避免精度误差，采用镁铝这类高强度刚度的材料也可以减少手臂运动过程中的受力变形。而为了防止螺纹臂柱出现变形断裂，本设计中与连接块连接部分添加个外套。机械手手臂图纸如图所示二〇四年四月二十四日星期四图机械手手臂图纸机械手机身与连接部分零件图机械手机身零件图本设计中机械手机身主要作用是起到支撑其他部件，当驱动连接杆带动连接块运动，从而使机械手产生俯仰，其受力计算同样在上章节中叙述，本章节将绘制出对机身的具体图。机械手的组成机械手的组成包括控制系统，驱动系统，执行机构，感知系统，如图所示图机械手组成框图对象是工业机械手......”。

5、“.....极限作业机械手此类机械手是指应用于人们难以进入的极限环境，如果核发电站宇宙空间海底等特殊环境中工作，完成来发展成直流伺服电动机，而现在交流伺服电动机也开始广泛应用。按机械手的应用领域分为三大类产业用机械手按照服务产业种类的不同，产业用机械手可分为工业机械手农业机械手和医疗机械手等。而本设计主要研究如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。电力传动机械手电气驱动系统是工业机械手中应用的最普遍的，般可分为步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机三种。早期般采用步进电动机驱动，后由于空气的可压缩性，可使得手爪末端操作器在抓取物体或将其卡紧时的顺应性提高，防止了受力过大而造成被抓物体或手爪本身的损坏......”。

6、“.....因此抓取力小。机械传动机械手即由机械传动机构道复杂，清洁困难的缺点，因此，它在装配作业中的应用受到限制。二〇四年四月二十四日星期四气压传动机械手气压驱动机械手结构简单动作迅速价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度稳定性较差，但是也控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手属于数控类型。按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手......”。

7、“.....从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自接块与手臂采用螺纹连接，并且螺纹杆与连接块独立开来，不仅解决了抓取物体时的前进精度问题，同时保证了手臂的回转动作。作内容下达任务书完成开题报告将所用书籍资料收集确定对毕业设计的思路方向和方法通过计算确定对机械手各部分的尺寸利用计算尺寸，完成机械手的二维图利用机械手二维图纸及装配图纸，完成三维建模完成初稿根据老师意见修改初稿......”。

8、“.....文中首先介绍了机械手的分类组成......”。

9、“.....设计中将对机械手的机械机构进行分析，并根据要求计算机械手各部件的受力力矩，进而选择合理的部件尺寸，然后根据尺寸绘制二维图纸，并根据二维图纸内容，用三维软件对机械手各零件进行三维建模，然后装配形成机械手实体模型。关键词机械手三自由度三维建模二〇四年四月二十四日星期四二〇四年四月二十四日星期四第章绪论机械手的发展工业机械手是近几十年来发展起来的种高科技自动化生产设备，是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置，是机器人的个重要分支。它对提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机械手技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术......”。