1、“.....机器鱼的游动，所用时间的测试结果见表。表机器鱼游速测试实验测试测试测试平均时间由表计算平均时间为，故最大其游动速度为即更换了更大面积的尾鳍后，机器鱼的最大前进速度又有所提升，但是仍未达到要求。如果再加大尾鳍的面积，机器鱼游动过程中艏摇将过大，游动姿态不稳定也不美观，所以若继续增加机器鱼的前进速度，有两个可能的提高速度方法，是提升尾鳍摆动频率，是使用新材料做尾鳍。由于具体使用何种材料需要做多组实验，存在定难度，所以我们首先通过提升机器鱼尾鳍摆动频率来实现其速度的提升。在程序调试阶段......”。

2、“.....单片需要延时后才能正常检测接收机的脉宽信号，所以机器鱼尾鳍的摆动周期额外增加了。为了验证提升频率是否能够提升机器鱼的前进速度，我们暂时修改程序为运行过程中不检测接收机信号，而是自动执行最大速度摆动的程序。机器鱼修改程序后再次下水实验，测试其前进速度。机器鱼的游动，所用时间的测试结果见表。北京航空航天大学毕业设计论文第页表机器鱼游速测试实验测试测试测试平均时间由表计算平均时间为，故最大其游动速度为速度已达到要求，故目前的问题是如何在能完成通信的情况下保证单片机无延迟的运行......”。

3、“.....为了解决以上问题，我们提出解决方案如下由于块控制板资源不足，我们选用两块控制板，块用于与接收机通信，块用于输出控制电机用的方波信号，然后通过定方法实现两块控制板的通信，则可以完成上文中提到的无延迟控制任务。新的控制系统硬件结构如图所示。六通接收机天地飞通遥控器通道，镍氢电池组舵机电机驱动板电机充电接口主控电路霍尔编码器中位传感器指示灯位数据线图双板控制系统硬件结构由于采用双板控制，单片机资源充足，我们对于信号采集加用算数平均滤波算法，即单片机采集次脉宽参数，然后求取次结果的平均值......”。

4、“.....由于函数是采用查询的方式来读取引脚状态的，所以单片机在执行函数时，不能执行北京航空航天大学毕业设计论文第页其他函数，信号为周期，每周期内只有个脉冲，所以执行次函数的所耗的时间为。取，则通过滤波方来采集通道信号需要的时间，而且，单片机需要实时对前进速度控制通道，以及转弯通道信号进行读取，以及时做出反应。那么，单片机读取两个通道的信号并经过滤波处理，即单片机将有以上的控制滞后。但是，由于机器鱼游速较低，设计速度，而的滞后意味着机器鱼只有的位移偏差，而本机器鱼不需要精准的位置控制，所以的延时可以接受......”。

5、“.....由于机器鱼直行速度只分为三档，所以速度控制通道只需传递个状态，即停慢中高速。同时转弯通道只需要个状态，即左转直行右转。图北京大学机器鱼哈尔滨工程大学郭书祥教授课题组于年攻克了水中微型机采用多电机多关节尾部结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。图为机器鱼的实物图。图大学机器鱼国内研究概况图为北京大学工学院于年开发的机器鱼，鱼体长约，整个外界实现无线通信，如图所示。北京航空航天大学毕业设计论文第页图机器鱼年，英国大学机器鱼课题组开始研制系列机器鱼......”。

6、“.....特别是非稳定游动方面。机器鱼身长，状做个简单的综述。国外研究现状年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了。该鱼长约，头部中电池组与伺服电机各个。另个伺服电机位于尾部。用木头做成漂浮于水面的天线，可以与研究价值和应用前景。国内外研究现状国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于上世纪九十年代。随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来越成熟，以下对小型机器鱼的研究现蔽性好机动性好等优点，。伴随仿生学和机器人技术的发展......”。

7、“.....目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的大重要研究方向，其良好的机动性节能性隐蔽性，具有重要的水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡的水中运动能力。与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高隐生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷......”。

8、“.....自主设计研发套单关节尾鳍推进式的小型机器鱼系统，满足设计功能和性能指标，其具人机进行交互性和观赏性。整个设计过程分为机械结构设计，软硬件设计。本文借助三维设计软件进行机械结构建模，并对机械结构做干涉检验以及运动仿真，借助集成开发编译环境，编写控制程序，并选用配套硬件电路板完成电机控制遥控通信等任务。经多次实验优化，最终开发出较高推进效率的尾鳍......”。

9、“.....同时选用合适的遥控通信技术，实现了机器鱼在定水深范围内的自由遥控控制。此外，对机器鱼外壳做了美化处理，并对其他项目指标进行测试，如浸泡密封测试续航时间测试等。测试表明，所有功能和性能均满足设计要求。关键词机器鱼，观赏型，遥控......”。