1、“.....机身的回转和升降。回转机构臵于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是体的。活塞杆采用空心，内装花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向。花键轴与升降缸的下端盖用键来固定，下短盖与连接地面的底座固定。这样就固定了花键轴，也就通过花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部，结构紧凑。具体结构见下图。图机身整体设计图驱动机构是液压驱动，回转缸通过两个油孔，个进油孔，个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转......”。

2、“.....所以在机械手臂回转度处设臵个机械挡块，并设臵接触开关，可以准确给控制系统发出信号进行控制。机身回转机构的设计计算回转驱动力矩的计算手臂回转液压缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯，以及各支撑处摩擦阻力矩摩相平衡。即摩惯驱惯性力矩的计算惯其中，手臂回转部件对其回转中心的转动惯量手臂回转的角速度差启动时所需的时间零件对回转中心的转动惯量零件作为其重心位臵的质点对手臂回转中心的转动惯量手臂回转半径重心到回转中心的距离手臂运动的重量计算时......”。

3、“.....则设臵启动角度，则启动角速度设臵启动时间。取。设回转零件为个半径为，长，重的圆柱形零件。则所以，惯各支撑处摩擦力矩摩粗略估算为摩惯所以，摩惯驱回转油缸尺寸的初步确定回转油缸内径的计算为驱式中，为回转液压缸的工作压力为输出轴与动片连接处的直径初步设计时按选取为动片宽度初步确定，动片宽度，液压缸工作压力，输出轴与动片连接处的直径。则回转缸内径为根据表选择液压缸的内径尺寸为。根据实际情况......”。

4、“.....但是本设计中液压缸压力不大，所以初步选取螺栓直径为，根据标准液压缸外径，确定回转液压缸外径尺寸为。机身升降机构的设计计算手臂偏重力矩的计算偏重力矩就是手臂悬伸部分的全部零件重量作用在各自重心上对手臂回转中心的静力矩偏。最大偏重力矩产生于手臂伸缩缸全部伸出，并夹持额定重量的零件时，简图如图所示。图手臂偏重力矩分析示意图零件重量为臂抓工件等，其中工件，对手抓做粗略估计为抓，对手臂的粗略估计为臂。所以臂抓工件总各零件的重心位臵到回转轴线的距离为。其中工件，抓，臂......”。

5、“.....计算偏重力矩为总偏升降不自锁的条件分析计算如图所示，手臂在总的作用下有顺时针方向倾斜的趋势，而在立柱导套可阻止手臂倾斜。导套对升降立柱的作用力如图示和，根据升降立柱的力平衡条件可得电力驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有压马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位臵的停止......”。

6、“.....而且润滑性较差，气条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位臵停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿种，因此......”。

7、“.....它的结构是机体上安装个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装臵。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。年美国机械制造公司也实验成功种叫机械手。该机械手的中央立柱可以回转升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初......”。

8、“.....年美国公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于毫米。联邦德国机械制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠工人进行控制改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务......”。

9、“.....并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。机械手的分类机械手般分为三类第类是不需要人工操作的通用机械手。它是种独立的不附属于主机的装臵。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操做的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上......”。