1、“.....手臂的弯曲变形手臂受到自身重力和刀具的重力左右，所以会有弯曲变形，如果弯曲太大，就会造成换刀时手臂和刀具的干涉，造成机器的损坏。手臂的自身重力可以通过简化的方式转化为个长度为，宽，高的长方体来计算，刀具的重量手臂材料的抗拉强度屈服强度图浙江理工大学本科毕业设计手臂的受力可以简化为图所示如上图所示，可简化为悬臂梁来处理......”。

2、“.....换刀机械手的手臂的弯曲非常小，根本不会对实际工作造成任何影响，所以是符合要求的。轴与机械手配合部分的直径的选取材料的确定由于轴是重要的零件所以选用钢按扭转强度来计算轴径在轴的结构设计时......”。

3、“.....单位为为轴所承受的扭距，单位为为轴的抗扭截面系数,单位为为轴所传递的功单位为为计算截面处的直径,单位为为许用扭转应力,单位为由上式可以得到轴的直径为确定上式的值确定查表得,这里取确定转速因为在中,换刀时间为,整个过程有个动作,按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间而机械手在交换刀具的时候转过度的时间也为,所以在这个时候,它的转速最大,我们只要用最大转速去计算轴径就好了浙江理工大学本科毕业设计因为轴转过度的时间为......”。

4、“.....其中我们取的最大值为,而的值我们在前面已经确定了为所以而所以所以式可以表示为我们取机械手转过度的驱动机构设计这个机构由般个液压缸齿轮条齿轮以及连杆组成的，当发出机械手交换刀具的信号时，液压缸的后腔就通入压力油，活塞杆推动着齿轮条向前移动，使得齿轮转动，齿轮转动的时候，带动连杆转动，而连杆通过连接块连在机械手上，所以当活塞通入压力油的时候，机械手就相应的转动......”。

5、“.....按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间即机械手转过间为取齿轮的齿数为,模数为，材料为,那么齿轮的分度员直径为镗铣加工中心换刀机械手部件设计齿轮的分度圆周长为所以齿轮转过度所走的距离因为齿轮齿条是配合的所以齿轮条在这个运动中也走过活塞杆的速度为设液压缸的溶积效鱼为，这里取设液压缸的额定流量为所以又由上式可以得到因为所以式如下计算所以选择所以选择液压缸，它的行程为,直径为......”。

6、“.....机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广操作机构。机械手通常是由安装在危险区内的从动浙江理工大学本科毕业设计臂安装在危险区外的主动臂和穿墙防护屏的连接臂组成......”。

7、“.....工业机械手的是工业机的有各种防护屏屏蔽箱热室和其它箱室的壁，有时亦可采用加大距离的办法。机械手就是这样种远距离操作设备。机械手是由操作人员或程序装置远距离操纵的种装置。它包括供模仿人手的移动和关节动作功能用的压高压和低压，进行深水考察，以及操作有毒性的和爆炸性的物质时，都必须利用各种远距离操作设备。远距离操作设备与普通设备的主要区别，在于能够通过适当的生物屏蔽把操作人员与危险源隔开进行操作。作为这种屏蔽械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产......”。

8、“.....有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。国内外研究现状和发展趋势机械手简介人类在面对对人体健康有害的各种射线高温和低可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故......”。

9、“.....从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二以改善劳动条件，避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有技术装备，其发展水平是国家工业化程度的主要指标之。用画出换刀机械手重要零部件的二维图纸。关键词镗铣加工中心结构设计换刀机械手伸缩回转式单臂双爪机械手......”。