1、“.....当液压缸的往复速度比有要求时，则液压缸工作压力与活塞杆直径表液压缸工作压力推荐活塞杆直液压缸往复速度比推荐值表工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知，带入公式则有活塞杆直径系列表根据活塞杆直径系列，选取活塞杆直径为标准液压缸外径系列表根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂升降缸工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油......”。

2、“.....半径为的圆柱体，圆柱体重量为总，设启动角速度，启动时间。所以惯密和回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩密驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计，即回。因此驱惯密回驱即驱手臂回转液压缸主要参数粗取液压缸工作压力则由驱得根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力动片宽度输出轴与动片联接处的直径根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求......”。

3、“.....轴不转动，缸桶转动。轴当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶逆时针转动当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。第三章联接板联接板的介绍及作用联接板采用铸铁制作而成，主要是联接支撑的作用，同时将液压油通过油口输送到上端手臂。联接板的面对面的平行度有很大的要求每长度不大于。同时要求铸件的组织均匀，不得有沙眼缩松缩孔疏松等缺陷，表面的粗糙度要低，防止接触面高压油泄露。尺寸长度是依据联接手臂的长度重量，形状所确定的。联接板第四章螺钉与液压缸壁厚的校核手臂液压缸螺钉的校核螺钉间距与压力之间的关系表为螺钉的间距......”。

4、“.....每个螺钉在危险截面上承受的拉力为ˊ为工作载荷，ˊ为预紧力手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺钉所以选择螺钉数目颗危险截面面积ˊ取则ˊˊ合式中缸体内径螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径螺钉材料选择，查表得即按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取如下图所示，机械手完成如下动作手部的运动夹紧和松开。手腕的运动回转运动左右伸缩运动。置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以定的精度达到设定的位置，机械手常用的位置检测方式有三种行程开关式模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式和数字式......”。

5、“.....控制系统控制系统是机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序位置时间速度加速度等。位置检测装置位置检测装置控制执行机构的运动位置，可随时将执行机构的实际位发展前途。参考工业机器人表和表，按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动。其优点如下液压技术比较成熟，具有动力大力惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点，适用于承载能力大惯量有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多......”。

6、“.....它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。电力传动机械手即击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇成本高。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性......”。

7、“.....冲要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。......”。

8、“.....按给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置，在工业上生产中应用的工业机械手简称为机械手。在本设计的机械手主要是用来抓取工件，再把工件放到预定的位置，根据机械手的要求，该机械手可采用五自由度。主要是手臂的上下升降运动回转运动手腕的回转运动左右伸缩运动手部的夹紧和松开。这就是机械手的机械原理......”。

9、“.....如图所示。图机械手组成及相互间关系执行机构执行机构包括手部手腕手臂等部件。手部是与物体接触的部件，主要起抓取和放置物件的作用。手腕是连接手部和手臂的部件，可以调整和改变工件方位。手臂是支撑手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的动力装置，常用的有液压气压电力和机械式驱动四种形式液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响......”。