1、“.....单片机对应控制轴步进电机的四相绕组，对应控制轴步进电机的四相绕组。电源电流为，通过顺序如图所示步进电机的运行速度由口输出脉冲的频率决定，点动时为，自动时与输入进给脉冲频率致。口输出脉冲波形如图所示控制软件端口功能分配河南工业职业技术学院第页根据硬件原理图，单片机端口功能分配如图中断系统功能分配中断系统功能分配如表所示点动时，脉冲频率为周期，定时器工作方式，定时中断，实现点动控制和开关量延时去抖动。自动工作时，开启外部中断每个进给脉冲引起次外部中断，由中断服务程序实现进给控制......”。

2、“.....软件总体结构流程图如下河南工业职业技术学院第页图主要处理模块流程图点动处理模块。点动处理模块流程图如下河南工业职业技术学院第页开关量输入处理模块。开关量输入处理模块流程图如下所示程序清单按照软件流程图，结合系统资源分配......”。

3、“.....启动开中断外部中断轴脉冲下降沿有效外部中断轴脉冲下降沿有效开总中断等待开关去抖动工作方式选择自动方式，开中断开中断点动方式，关中断开中断节拍脉冲输出河南工业职业技术学院第页轴节拍查节拍脉冲表轴节拍查节拍脉冲表合并输出脉冲定时中断服务程序重赋初值，保护现场点动轴点动，正转节拍，反转节拍轴点动，正转节拍，反转节拍定时记数开关量读入取反去抖动，恢复现场河南工业职业技术学院第页保护现场自动正转反转节拍恢复现场保护现场自动正转节拍反转节拍恢复现场环形脉冲表河南工业职业技术学院第页结论本系统硬件采用片单片机......”。

4、“.....端口驱动能力强，可直接驱动光耦，无需外扩程序存储器，充分发挥了单片机简单可靠价廉的优点。第二章进给断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之。比如，当人们说的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为的步进电机。是指。保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不。在没有细分驱动器时......”。

5、“.....如果使用细分驱动器，则„相数‟将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角距角，真正的步距角和驱动器有关。步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相三相四相五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，般二相电机的步距角为三相的为五相的为信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了个步距角的值，如型电机给出的值为表示半步工作时为整步工作时为，这个步距角可以称之为„电机固有步距角‟，它不定是电机实际工作时的真正步现大转矩输出，步进角般为度......”。

6、“.....定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。步进电机的基本参数电机固有步距角它表示控制系统每发个步进脉冲可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为种控制用的特种电机，利用其没有积累误差精度为的特点，广泛应用于各种开环控制。二步进电机的组成及工作原理步进电机种类很多，按运动方式分为旋转运动式直线运动式和平面运动式三种，按结构与工作原理分为反应式混合式励磁式和特种电动四中种......”。

7、“.....目前反应式步进电动机使用较多，具有定的代表性，下面就对这种电动机做简要介绍。河南工业职业技术学院第页图三相反应式步进电动机的结构反应式步进电动机的结构形式反应式步进电动机的结构形式很多按定转子铁芯的段数分为单段式和多段式两种单段式单段式是定转子为段铁芯。由于各相绕组沿圆周方向均匀排列，所以又称为径向分相式。它是步进电动机中使用最多的种结构形式。如图为三相反应式步进电动机的径向截面图。定转子铁芯由硅钢片叠压而成，定子磁极为凸极式......”。

8、“.....定子上有三套控制绕组，每套有两个串联的集中控制绕组分别绕在径向相对的两个磁极上。每套绕组叫相，三相绕组接成星形，所以定子磁极数通常为相数的两倍，即为极对数为相数。转子上没有绕组，沿圆周也有均匀的小齿，其齿距和定子磁极上小齿的齿距必须相等，而且转子的齿数有定的限制。这种结构形式的优点是制造简便，精度易于保证，步距角可以做得较小，容易得到较高的启动和运行频率。其缺点是在电机的直径较小而相数又较多时，沿径向分相较为困难，消耗功率大，断电时无定位转矩。多段式多段式是定转子铁芯沿电机轴向按相数分成段......”。

9、“.....所以又称为轴向分相式，按其磁路的结构特点有两种，种是主磁路仍为径向，另种是主磁路包含有轴向部。分多段式径向磁路步进电动机的结构如图所示，每段的结构和单段式径向分相结构相似。通常每相绕组在段定子铁芯的各个磁极上。定子的磁极数从结构合理考虑决定，最多可以和转子齿数相等。定转子铁芯的圆周上都有齿形相近和齿距相同的均匀小齿，转子齿数通常为定子极数的倍数。定子铁芯或转子铁芯每相邻两段沿圆周错开齿距。此外，也可以在段铁芯上放置两相或三相绕组，定子铁芯或转子铁芯每相邻两段要错开相应的齿距。这样......”。