1、“.....的接控制面板上的按钮开关，设有启动暂停急停示教等操作方式。从计算机采用芯片，扩展外部程序存储器片，数据存储器片。从要控制个关节位置的伺服量，的口不能满足输入输出口的要求，本系统扩展了片可编程接口芯片。每个芯片负责其相应伺服系统的输入输出量。采用三八译码器的输出作为片选信号。六片的片选信号分别接到译码器的。的输入口分别接的。由于和芯片都是，用芯片的输出端线及口的输出地址作为的根地址线，寻址空间各为字节。用的输入输出口来控制伺服电机，在计算机系统求出控制量之后，把这个控制数据送出到转换器去......”。

2、“.....再去控制功率放大器工作。的输入数据线接到的口，内部有输入寄存器，所以可以这样直接相连而不必另加锁存器。输入寄存器允许信号固定置于高电平。片选信号和传送控制信号起接到的高位地址，写信号和起接到的端。转换器和运算放大器组成个完整的转换电路，它可以把数字转换成模拟电压信号。按照常规的用法，以电流开关方式进行转换的。其转换结果以电流形式在端输出，而再接个运算放大器的两个输入端，同时运算放大器的输出再接反馈电阻端这样由个运算放大器把的输出的信号转换成电压信号输出。其输出的电压去控制功率放大器......”。

3、“.....光电编码盘是种可以直接把角度转换成二进制数码的元件，可以产生位数据。它的分辨率是。当光电编码盘随伺服电机的旋转处于不同位置时，它送出的数据不同每个数据和个角度对应。光电编码盘输出的数据的最高位从的输入，而低八位则从端口输入。读取光电编码盘的数据时，单片机只需读取口和的内容。第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程，国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中......”。

4、“.....注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为运动，升降范围，液压缸驱动手臂机构伸缩运动，伸缩范围，液压缸驱动末端执行器液压缸驱动第章工业机器人的机械系统设计工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人编程方式和存储容量。本设计中的三自由度圆柱坐标型工业机器人的有关技术参数见表......”。

5、“.....回转角，步进电机驱动腰部影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为，般为。定位精度和重复定位精度定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的项重要指标。各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征......”。

6、“.....即参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参和发展虽只有多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力。根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有些环境感知功能如视觉，力觉，触觉等。以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。在工业机器人的诸多功能中......”。

7、“.....这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的旋转，利用液压缸实现其移动以及对零件的抓取。在步进电机的控制下，机器达到精确的回转运动。工业机器人的发展工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代第代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部臂部驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息......”。

8、“.....向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉触觉视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第代工业机器人要复杂得多，这种机器人从年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。第三代工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用......”。

9、“.....执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部机器人为了进行作业而配置的操作机构，又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部联接机座和手部的部分，是支承腕部的部件，作用是承受工件的管理管理荷重，改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，将各种载荷传递到机座。机身机器人的基础部分，起支撑作用......”。