1、“.....仍然无法达到最智能的效果。缺乏机器视觉技术的应用。本项目中图像传感器仅应用于路径跟踪，没有开发复杂的图像处理与识别算法，且此处仅适用于跟踪白色路面上的黑色路标，使用场合有限。应用先进的机器视觉技术能够大大提高轮椅的自主性和智能化。参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统第版北京机械工业出版社,许洪基雷光现代机械传动手册北京机械工业出版社，年月唐金松简明机械传动手册上海上海科学技术出版社，年月王中发实用机械设计北京北京理工大学出版社......”。

2、“.....年月张颖，吴成东，原宝龙机器人路径规划方法综述控制工程樊长虹，陈卫东，席裕庚未知环境下移动机器人安全路径规划的种神经网络方法自动化学报。，张颖，吴成东，原宝龙机器人路径规划方法综述控制工程，李玲，邹大勇，谢维达基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划长沙电力学院学报。谢宏斌，刘国栋，李春光基于遗传算法的机器人动态路径规划的仿真武汉工业学院学报，刘成良，张凯，付庄神经网络在机器人路径规划中的应用研究机器人，李磊，叶涛，谭民移动机器人技术研究现状与未来机器人何友，王国宏......”。

3、“.....彭应宁传感器信息融合及其应用北京电子工业出版社，袁军，王敏，黄心汉，陈锦江智能系统多传感器信息融合研究进展控制理论与应用王琳多传感器信息融合技术及其应用匕京，华北电力大学崔健语音识别技术的研究及应用沈阳，东北大学，蔡莲红，黄德智现代语音技术基础与应用北京清华大学出版社，王炳锡，屈丹，彭煊实用语音识别基础北京国防工业出版社鲁涛，原魁，朱海兵智能轮椅研究现状及发展趋势机器人技术与应用，。王战雷基于超卢波的智能轮椅避障的研究河北，河北工业大学张培，张志坚......”。

4、“.....袁益民，崔汉平凌阳单片机原理及其毕业设计精选北京科学出版社设系统的中断周期为,直线的斜率为,规定轮椅在时间内加速到速度给定最大值,则模拟抛物线。这使得编程非常简单,实践证明,控制效果非常理想。图轮椅速度给定的曲线示意图实现方法。利用中断时间和人体对加速度变化率的敏感特性来实现。根据人体对加速度和加速度变化率的敏感特性知,当加线形状,然后是轮椅的加速过程,直至轮椅最大速度后,加速度为零,轮椅以恒定最大给定速度运行制动时,轮椅先以直线的斜率减速......”。

5、“.....本文用图中的个折线近似地代替曲线,用三段折线用来做原地转弯。图以不同角度旋转操纵杆时轮椅的左右轮的速度曲线速度给定的曲线设计设计思路。曲线本身是个非线性函数,其合成和编程都非常复杂。曲线的形状如图虚线所示。在轮椅起动时应该是个抛物是正的,则轮椅向前前进转向,否则是后退转向。当轮椅向左转时,右轮正向转动,左轮反向转动或保持不变相反,当轮椅向右转时,左轮正向转动,右轮反向转动或保持不变。当个轮保持不转动而另外个轮转动时,轮椅特性,而则代表轮椅在前向和反向的速度特性......”。

6、“.....则用最大转向速度代替计算结果。图表示以不同角度旋转操纵杆时,轮椅的左右轮速度给定曲线。如果和的值都,如图中所示。而左右电机的速度给定和可从下式得出其中,设为速度给定最大值,代表轮椅的转向速度。缩小这种差距。研发和生产成本方面与国外相比，国内具有相当大的优势。市场潜力方面国内电动轮椅市场刚刚启动，尚没有强有力的竞争对手，市场潜力非常大。国内现有企业情况介绍首先，国内尚无具备智能轮椅生产的企业，现有的轮椅生产企业还主要定位在电动轮椅的生产上......”。

7、“.....国内的生产企业的电动轮椅产品基本上都采用了国外的电动轮椅控制器，甚至部分企业的电动驱动总成也采用了外购方式，因此国内现有企业的产品成本居高不下，影响了市场购买能力的形成。同时由于不得不采用价格昂贵的进口控制器，国内电动轮椅产品的市场售价长期以来居高不下，难以为普通用户接受，也直接影响了电动轮椅市场的启动。国家产业支持国家科技发展部门已经看到智能轮椅产业的发展契机，已经从国家的产业发展角度来对其未来的发展进行支持......”。

8、“.....自行走轮椅作为老年人和残疾人的代步工具,有着严格的技术要求。轮椅优良的驱动性能和严格的安全性保障是首要的技术要求。技术要求主要如下基本驱动功能轮椅的模拟给定是由操纵杆发出的,由速度档位设置按键来设定轮椅最高和最低运行速度。轮椅在起制动时必须平滑稳定和安全。自行走轮椅对电机的起制动快速性没有特殊要求,但对机械特性有相对较高的要求。轮椅必须能够至少爬行的坡,能够在草地等比较糟糕的路况下运行......”。

9、“.....故障检测及保护控制器应能自动进行故障诊断定位和报警,并对些常见故障进行显示。当轮椅运行时如果检测出故障,系统能够使轮椅安全停止并锁定当轮椅静止时出现故障,系统应能够立即锁定轮椅设计思路本品设计的路线是在普通轮椅上增加电路和电动机，用电能来取代手动，从而使伤残人士和老年人更方便使用轮椅。电机选择的是，连接电路来带动链条连接机构。用单片机输出输入信号，连接到轮椅扶手上的控制器，当控制器给出命令的时候，单片机驱动电路，再通过电机带动链条，使整个轮椅能运动起来......”。