1、“.....外形尺寸总长，外径，轴径，保持转矩为，合适。底座的设计底座机构设计结构简图如图所示图物料搬运机器人底座结构简图电机质量重量滚轮材料比重钢铁铝合金转换物料搬运机器人机械系统设计通过图示我们可以了解其运动过程，当电机转动，通过齿轮的啮合，带动旋转轴旋转，然后通过电机的正反转来实现机器人的顺时针旋转和逆时针旋转......”。

2、“.....相数为，额定电压，静态电流，步距角，空载启动频率为，空载运行频率，外形尺寸总长，外径，轴径，保持转矩为，合适。齿轮的校核计算选择齿轮材料热处理方法精度及齿数由资料查询，电机齿轮选用钢，调质后表面淬火，齿面硬度为，底座齿轮材料选用钢调质，齿面硬度为。选择齿轮精度等级为级......”。

3、“.....由图查得，可由表查得，但大小齿轮硬度不同，可取平均值，即自行走式物料搬运机器人结构设计由表可以查得，，④由图可以查得所以确定，由公式，可以求得由公式，可以求得计算接触疲劳许用应力按接触面硬度平决硬度值表查得电机齿轮的接触疲劳极限，同理，查得底座齿轮的接触疲劳极限计算应力循环次数由图查得接触疲劳寿命系数为......”。

4、“.....按式可得自行走式物料搬运机器人结构设计，故取验算安全校核齿根弯曲疲劳强度校核公式确定公式中的各数值由图可查得，，由图可查得，，计算计算弯曲疲劳许用应力由图可查得，，由图可查得，......”。

5、“.....为设计系统的动力装置，执行装置等提供的数据支持。物料搬运机器人机械系统设计第六章结论与展望结论科学技术在不断地的进步，人们对物质生活的要求也越来越高，现代企业必须提高生产率以在相同的时间内生专用机床是实现大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于研究机器人的发展及应用问题。现在，在加工工业中，生产过程的机械化自动化已成为了突出主题。化学工业等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连自行走式物料搬运机器人结中的重要环......”。

6、“.....国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和各种加工过程中的任务。它能与电子计算机跟电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元第二代机器人目前正在加紧研制。它拥有微型电子计算机控制系统，有视觉和触觉能力，甚至听跟想的能力。还要研究安装各种传感器，能把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有初步感觉的机能。第三代机器人则能独立地完成机器人后，日本就直大力从事机器人方面的研究。目前的工业机器人大部分还属于第代，主要是依靠人工进行控制控制方式则为开环式......”。

7、“.....联合控制公司研制出了第台机器人。它的结构是在机体上安装个回转长臂，端部装有使用电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展速度最快应用范围最广的国家。自从年从美国引进二种典型体部分都采用这种机构形式的机器人。简单的说，机器人就是用机器手代替人手，把物料从个地方移动它可以根据作业的不同要求，按照预先确定的程序搬运物体，装卸零件以及操持喷枪，焊把等工具去完成定的作业。因此，它可在繁重高温，多粉尘的劳动环境较差的场所工作。在化学工业等连续性生产过程中的自动化已基本得到解决。可是在机械工业中，加工装配等生产并不是连续的......”。

8、“.....但除了切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，需要进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些加工作业的机械化与自动化奠定了良好的基础。工业机器人是近代在自动控制领域中出现的项新技术，并且已经成为了现代机械制造生产系统中的个非常重要的组成部分。机器人的迅速发展是基于它的积极作用正慢慢的被人们所认识第它能部分代人工操作第二它能按照生产工艺的技术要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的输送和装卸第三它能操作必要的机具进行焊接和装配作业。从而能大大的改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产的机械化和自动化......”。

9、“.....他们投入大量的人力和物力加以研究与应用。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性及污染的场合，应用的更广泛。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了定的效果，受到机械工业部门的重视。机器人般分为三类。第类是通用机器人，它不需要人工操作，也就是本文所研究的对象。它是种完全独立的不附属于个主机的装置，可以根据任务需要来编制程序，以完成各项规定的操作。它除了具备普通机械所具有的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能，是种三元机械。第二类称为操作机，它需要人工的操作，操作机起源于原子军事工业，开始都是是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号来操作机器人，可以进行探测月球等工作......”。