1、“.....并且通过调整螺栓来调整机械手手臂的水平。因为整体的尺寸很小，所以机械手换刀臂的轴的直径比较小，并不适合采用键连接来传动，所以采取了胀缩环这个标准件来连接机械手换刀臂和机械手换刀臂的轴。胀缩环具有非常好的对中性，并且能够传递非常大的转距，结构简单，非常适用在机构尺寸小的结构中。机械手换刀臂的结构简图如图所示。这个手臂的形状，完全按照中心对称的方式设计，但是为了适应不同型号的刀柄，两边的刀爪是可以拆卸调换的。图机械手传动结构的设计根据第章的介绍，我选择凸轮换刀装置作为传动方案。凸轮机械手换刀装置是目前加工中心常用的机构之......”。

2、“.....它具有换刀速度快换刀可靠运动平稳的特点。近年来加工中心得到了广泛的应用。凸轮机械手换刀装置通常由个凸轮以及相应的机构组成，其中，个平面凸轮通过连杆机构，用来完成装刀与拔刀动作另个弧面凸轮带动凸轮分度机构，用来实现机械手的转位，完成抓刀和换刀动作。图凸轮机械手换刀机构原理图驱动电动机减速器锥齿轮平面凸轮弧面凸轮连杆机构机械手滚动盘电气信号盘凸轮换刀装置的结构原理如图所示，它主要由驱动电动机减速器平面凸轮弧面凸轮连杆机械手等部件构成。换刀时，驱动电动机连续回转，通过减速器与凸轮换刀装置连接，提供装置的动力并通过平面凸轮弧面凸轮以及相应的机构......”。

3、“.....图中，平面凸轮通过锥齿轮和减速器连接，在驱动电动机转动时，通过连杆机构，带动机械手在垂直方向作上下运动，以实现机械手在主轴上的拔刀装刀动作。弧面凸轮和平面凸轮相连，在驱动电动机回转时，通过滚动盘共个滚珠带动花键转动，花键轴带动机械手在水平方向上作旋转动作，以实现从机械手转位，完成抓刀和换刀动作。电气信号盘中安装有若干开关，以检测机械手实际运动情况，实现电气互锁。弧面凸轮转角平面凸轮转角图平面凸轮和弧面凸轮的运动过程平面凸轮与弧面凸轮的动作配合曲线如图所示。在驱动电动机的带动下，弧面凸轮在的范围内，完成机械手的转位动作......”。

4、“.....用于松开刀具。当凸轮继续转动到的范围内，平面凸轮通过连杆机构带动机械手进行向下运动其中，在范围内，只有平面凸轮带动机械手作向下的运动，机械手同时拔出主轴刀库中的刀具在的范围内，因刀具已经脱离主轴的刀座，两凸轮同时动作，即在机械手继续向下的过程中，已经开始进行转位，以提高换刀速度。在凸轮转动到的范围内，弧面凸轮带动机械手进行转位，完成主轴与刀库的刀具交换当进入的范围时，两凸轮同时动作，平面凸轮已经开始通过连杆机构带动机械手进行向上运动，以提高换刀速度。从起，平面凸轮带动机械手向上运动，机械手同时将主轴刀库中的刀具装入刀座这动作在范围，完成装刀动作......”。

5、“.....机床进行刀具的夹紧动作，这动作由机床的气动或液压机构完成。式刀库。④链式刀库。格子式刀库。直线式刀库。应当根据被加工零件的工艺要求合理的确定刀库的存储量。根据对车床铣床和钻床的所需刀具的数的统计表明，在加工过程中经常使用的刀具数能有很大的影响，按其结构形状可分为以下六种圆盘式刀库，又分为轴向式刀具中心线与圆盘中心线平行径向式刀具中心线与圆盘中心线垂直和多盘式在根旋转轴上分设几层圆盘刀库。转塔式刀库，又组成。刀库刀库是存贮加工所需各种类型刀具的仓库。它是刀具自动交换系统中的重要组成部分......”。

6、“.....它的容量布局和具体结构对整个加工中心的总体布局和性识刀选刀可靠，换刀动作简单④刀库容量合理，占地面积小，并能与主机配合，使机床外观完整刀具装卸调整维护方便。刀具自动交换系统由刀库刀具交换装置刀具传送装置刀具编码装置识刀器等五个部分件装夹后便能次完成钻镗铣攻丝等多种工序加工。加工中心的组成部分加工中心分两大部分数控机床和刀具自动交换装置。刀具自动交换装置应能满足以下几个方面的要求换刀时间短刀具重复定位精度高占左右，其余的大部分时间都花费在安装调整刀具搬运装卸零件和检查加工精度等辅助工作上。在零件需要进行多种工序加工的情况下，单功能数控机床的加工效率仍然不高......”。

7、“.....零机床即加工中心方面发展。钻镗铣车等单功能数控机床电动机的选择换刀过程致谢参考文献绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用......”。

8、“.....机械加工的快速上下刀精确的加工都使数控机床以及数控加工中心的应用显得十分重要。据详实的资料统计，这些费用占全部加工费用的五分之以上。而大规模的机械加工中，时间的节省越来越成为生产者和工程设计者或者技术人员的追求方向，这也是未来工业发展的趋势。机械手已被广泛用于航空航天以及工业生产领域中，并取得较好的效果。现今的工业机械手可分为专用机械手和通用机械手两类。我国目前研制的工业机械手大多还是专用机械手。该机械手的结构形式比较简单，专用性强，仅附属于台机床。虽然其有着通用机械手无法比拟的批量大，对些设备或者机加零件的加工精确性高的优点，但就目前来看......”。

9、“.....这就要对其进行必要的改造，使其适应未来的工业发展的需要。由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多品种小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有三十年的历史，但这些装置在国外得到相当重视。所以设计生产使用数控机床数控加工中心类的较为高级的机加设备是迫在眉睫的。虽然目前我国的数控加工中心等大型设备还是依赖进口，但相信不久的将来我国必然会设计研制出自己的设备，这需要我们所有人的不懈努力。这次设计的换刀机械手的主要任务是，完全模拟人手的换刀动作，给机床主轴提供相对转动实现夹紧放松刀具的动作......”。