1、“.....则有式中根据转向灵敏度的定义，可得转向灵敏度函数转向回正能力在汽车行驶中驾驶员进行转向时，回正力矩能够使转向盘自动地回到中间位置，这有助于驾驶员回正方向，但有时回正力矩会带来过多的冲击，使得转向稳定性变差。传统的助力转向系统能通过它的惯性和自身的摩擦产生些阻尼效果，但却是很被动。相反，在系统中可以通过控制助力电机来获得适当的阻尼效果。另方面，转向系统内部摩擦损失力矩过大时，又就会阻碍转向盘的回正。就此，提出种通过控制电机提供回复助力，可以获得良好的回正能力。回正特性控制策略可分为两种算法。种为回正算法，其主要功能是使转向轮快速而准确的回到中心位置......”。

2、“.....它可使转向轮在阻尼作用下很好的回位而避免出现冲击振动。为达到此目的，研究中采用如下的控制器。式中，为回正时电机控制信号是控制器的增益。当方向盘转角大时，式中的部分产生较大的回正转矩或回复助力转矩，以便帮助回正，而当回正过急时，微分部分产生主动阻尼控制，避免回正冲击振动和超调，因此，可以通过调整控制器的增益系数来获得不同的回正特性。下面用具体参数来仿真该控制方法，并得出回正相应的曲线。以转向助力为研究对象，该系统的主要参数为，ε。由于在试验台上要真正模拟汽车不同的行驶车速比较困难......”。

3、“.....利用提出的控制策略对系统进行动态仿真分析，仿真逻辑图如下图所示。仿真时使方向盘转角在时释放，且设定汽车在低速行驶工况。结果如图，图所示。回正算法和模拟不同车速下的回正特性如图图所示。图仿真结果图图仿真结果图图仿真结果图图仿真结果图在不同阻尼和作用下，回正响应特性如图所示。由图可知，没有主动阻尼控制时，响应出现了超调现象，对于不同的阻尼增益系数，产生不同的回正特性，如图中的和，其中情形具有较大阻尼增益系数，回正响应较迟缓，采用主动阻尼控制后克服了超调现象。但由于阻尼作用使回正缓慢，同时由于内部摩擦转矩的作用，转向盘可能不能精确的回到中心位置。为了克服这缺点......”。

4、“.....即加入回正助力。在主动阻尼和回正助力两者同时作用时，响应特性如图所示，表明比单独的阻尼控制响应更快且没有超调。图是分别以主动阻尼控制和回正控制为主的输入特性，即分别取较大的微分增益系数和比例增益系数，积分系数用来调节或消除回正稳态误差。由图可知，利用估计的转向盘转角，构成控制器的反馈信号，使汽车有良好的回正性能，而且估计值与实际值基本致。图为在不同车速下的回正性能，其回正性稍该系统省去了装于发动机上皮带轮和油泵，留出的空间可以用于安装其它部件。许多消费者在买车时非常关心车辆的维护与保养问题。装有电动助力转向系统的汽车没有油泵......”。

5、“.....也为设计不同的系统提供了极大的灵活性，而且更易于生产线装配。由于没有油泵油管和发动机上的皮带轮，使得工程师们设计该系统时有更大的余地，而且该系统的控制模块可以和齿轮齿条设计在起或单独设污染。而液压转向系统油管使用的聚合物不能回收，易对环境造成污染。系统结构简单，占用空间小，布置方便，性能优越。由于该系统具有良好的模块化设计，所以不需要对不同的系统重新进行设计试验加工等，不但净的电力作为能源，完全取缔了液压装置，不存在液压助力转向系统中液态油的泄漏问题，可以说该系统顺应了绿色化的时代趋势。该系统由于它没有液压油，没有软管油泵和密封件，避免了件......”。

6、“.....可变转向力矩通常写入控制模块中，通过对软件的重新编写就可获得，并且所需费用很小。采用绿色能源，适应现代汽车的要求。电动助力转向系统应用最干和车速。无论是停车，低速或高速行驶时，它都能提供可靠的，可控性好的感觉，而且更易于车场操作。对于传统的液压系统，可变转向力矩获得非常困难而且费用很高，要想获得可变转向力矩，必须增加额外的控制器和其它硬，使得汽车具有更高的稳定性，驾驶员有更舒适的感觉。提供可变的转向助力。由于该类转向系统技术成熟能提供大的转向操纵助力，目前在部分乘用车大部分商用车特别是重型车辆上广泛应用......”。

7、“.....在日本最先获得实际应用，年日本铃木公司首次开发出种全新的电子控制式电动助力转向系统，并装在其生产的车上，随后又配备在上。此后，电动助力转向技术得到迅速发展，其应用范围已经从微型轿车向大型轿车和客车方向发展。日本的大发汽车公司三菱汽车公司本田汽车公司，美国的公司，英国的公司，德国的公司，都研制出了各自的。电动助力转向系统将最新的电力电子技术和高性能的电机控制技术应用于汽车转向系统，能显著改善汽车动态性能和静态性能提高行驶中驾驶员的舒适性和安全性减少环境的污染等。因此，该系统经提出，就受到许多大汽车公司的重视，并进行开发和研究......”。

8、“.....与其它转向系统相比，该系统突出的优势体现在降低了燃油消耗。液压动力转向系统需要发动机带动液压油泵，使液压油不停地流动，浪费了部分能量。相反电动助力转向系统仅在需要转向操作时才需要电机提供的能量，该能量可以来自蓄电池，也可来自发动机。而且，能量的消耗与转向盘的转向及当前的车速有关。当转向盘不转向时，电机不工作，需要转向时，电机在控制模块的作用下开始工作，输出相应大小及方向的转矩以产生助动转向力矩，而且，该系统在汽车原地转向时输出最大转向力矩，随着汽车速度的改变，输出的力矩也跟随改变。该系统真正实现了按需供能......”。

9、“.....汽车在较冷的冬季起动时，传统的液压系统反应缓慢，直至液压油预热后才能正常工作。由于电动助力转向系统设计时不依赖于发动机而且没有液压油管，对冷天气不敏感，系统即使在时也能工作，所以提供了快速的冷起动。由于该系统没有起动时的预热，节省了能量。不使用液压泵，避免了发动机的寄生能量损失，提高了燃油经济性，装有电动助力转向系统的车辆和装有液压助力转向系统的车辆对比实验表明，在不转向情况下，装有电动助力转向系统的国辆燃油消耗降低，在使用转向情况下，燃油消耗降低了。增强了转向跟随性。在电动助力转向系统中，电动助力机与助力机构直接相连可以使其能量直接用于车轮的转向......”。