1、“.....为提高喷嘴的效率，喷嘴通道的长度不能太长，通道内壁的光洁度应比较高，各通道截面过渡处不能出现涡流，否则气流的速度会受到很大的阻碍。有关尺寸通常都是实验来加以确定。目前应用的种喷嘴结构如图所示。吸盘用通气螺钉固定在吸口上。直径为毫米，直径为毫米，压缩空气的压力为公斤立方厘米，实验证明吸盘直径为毫米，便有公斤吸力吸盘的直径为毫米，便有公斤吸力。般喷嘴的材料为青铜。性能特点及控制回路性能特点由于喷射器无可动件，结构简单，所以无故障。由于气流喷射器，体积小......”。

2、“.....能满足机械手移动灵活轻量化的要求。由于气流为连续介质，所以能获得连续稳定的真空度。由于压缩的空气有无位直接控制，所以真空有无是瞬时完成的，这样负压吸盘能快速吸附物件，旦气流切换吸盘能快速强制脱离吸盘附件制造简单，成本较低，许多场合可以代替小型机械式的真空泵。许多自动包机中，由于主机经常带有气源，使用负压吸盘，可以节省不必要的结构和能源，气流喷射器的真空度好气量与进口压力之间的关系如图图真空度好气量与进口压力之间的关系不同规格吸盘......”。

3、“.....其中真空切换阀能在吸盘脱离吸附物件的瞬时破坏吸盘真空能力，以便快速脱离吸附件。建模机械臂外壳建模外壳用于装配传动的同步带轮固定传动轴，和摆动轮，并通过自身绕主轴的摆动，带动其中的轴运动，并牵引同步带轮绕中心不动轮转动，实线同步运动。根据经验，确定移栽机外壳材料为,并采用铸造成型，其壁厚为。新建个空白零件文件，点击草图绘制按钮，绘制相应草图后，选择草图拉伸工具至适当宽度......”。

4、“.....在完成机械臂内腔及各通孔后，选择圆角工具和倒角工具对相应边进行倒角或倒圆。完成以上工作后，需根据设计进行相应攻螺纹孔工作，选择孔导向工具，在对应位置添加螺纹孔。重复以上工具应用，即可完成模型的建立。图外壳结构设计气流负压抓取机构建模气流负压吸附式抓取机构是利用大气压强差来吸附工件而工作的。吸盘与工件接触形成密封的内腔，吸盘内腔的大气被排除而形成真空或负压，外部大气压强大于内腔压强，工件紧紧地被吸附住。气流负压抓取机构如图所示......”。

5、“.....需要带动同步带轮平动，从而由同步带轮带动摆动盘摆动，并由此实现将面板翻转的目的。在设计过程中，由于摆动盘与外壳之间存在相对转动，因此，对于挂在固定轴上面的摆动盘而言，其相对于外壳必须有定的间隙，从而减小摩擦，另外，摆动还需与外壳内的同步带轮固定在起。这里，我选择使用六个不同的套筒套在螺钉上，以此保证螺钉的锁紧距离。其结构如图所示。机械传动机械手机械传动机械手由机械传动机构驱动的机械手。它是种附属格，价格昂贵......”。

6、“.....其主要特点是介质来源方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气具有可压缩特性，工作速度稳定性较要求严格，液压油的泄漏对机械手工作性能有很大影响，并且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可以实现连续轨迹控制，使机械手通用性扩大，但电液伺服阀的制造精度要求比较高，油液过滤的要求严于不断变换生产品种的批量自动化的生产。二按驱动方式分液压传动机械手液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手......”。

7、“.....但密封装置的种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。规格性能的范围内，其动作的程序是可变的，通过调整可在不同的场合下使用，驱动系统和控制系统都是独立的。工作范围大定位精度较高通用性较强，适用具有固定程序的而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有的动作比较少工作对象比较单结构简单使用可靠等特点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床自动线的上下料机械手等。通用机械手通用机械手是比较多，关于分类的问题，目前国内没有统的分类标准......”。

8、“.....按用途分机械手按用途分类可分为专用机械手和通用机械手两类专用机械手专用机械手是附属于主机的测装置控制机械手执行的机构的运动位置，并随时将执行的机构的实际位置反馈到控制系统......”。

9、“.....按照给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种模仿人的操作......”。