1、“.....目前多点直接喷射广泛应用于汽油发动机。为了满足苛刻的排放法规，欧洲议会和欧洲汽车工业协会要求在年将新注册的轿车的排放量在年水平上降低，这需要在近几年内明显降低车辆的能耗和排放，这导致了汽油发动机用传动系的多样化。直接喷射系统将通过减少排量，发动机增压机电体化或机械式阀门配气机构系统及他们的组合占领部分市场。采用分层进气或容积效率控制的汽油机多气门技术和是发动机工作在高效率区的负荷循环换挡概念将是全分离节气门汽油发动机今后几十年的两大主要技术。小型化和发动机增压技术在未来几年内将明显提高发动机最大转矩的水平......”。

2、“.....几年前市场上开始出现机械自动变速器和无级变速器，但它们仅占有极小的市场份额。手动变速器便宜，体积较小并且圆柱齿轮组的效率很高，能耗主要取决于驾驶员的换挡技术和车辆形式。自动变速器的舒适性体现在自动换挡和离合器的自动工作上，教多的挡位及相应增加的间距也改善了舒适性，效率高重量合适和成本底是该类变速器生存的要点。导向性要好。小臂结构的设计把小间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。设计时注意的问题刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆......”。

3、“.....以保证有足够的刚度。其中为汽缸外径，为汽缸内径，为汽缸长度，取，为汽缸材料密度取第章小臂的设计臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空按液压传动与气压传动表圆整取般，此选汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得汽缸重量的计算为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取。般，此选用通用机械手都有，特别时重型机械手多用成本结构简单，成本低......”。

4、“.....能源方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用机械手可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手中小型专用通用机械手都有中小型专多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方便，液控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速......”。

5、“.....冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感......”。

6、“.....高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用机械手可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手中小型专用通用机械手都有中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成本较高结构简单，能源方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取。般......”。

7、“.....为汽缸内径，为汽缸长度，取，为汽缸材料密度取第章小臂的设计臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。主要技术参数见表表机械手类型平面关节型抓取重量自由度个个回转个移动大臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制小臂长，回转运动，回转角......”。

8、“.....手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。设计时要注意的问题手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。手指应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。应能保证工件在手指内准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。根据应用条件考虑通用性。零件的计算其中取取紧力的计算为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为号钢，手指为钢材......”。

9、“.....，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查机械零件手册表这里取所以取活塞手抓重量的估算为杆的半径，为长度，取汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借弹簧复位。汽缸的计算气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装......”。