1、“.....即外齿柔轮圆内齿沿齿高度啮合的状态。这个是啮合区域，般情况下大概有的齿处于啮合的状态柔轮齿在椭圆短轴两端与刚轮齿处于完全的脱开的状态，简称为脱开在波发生器的短轴的部分和长轴的部分之间的柔轮齿，在柔轮的周长所处于的不同的区域内，有的慢慢的退出了刚轮齿间，就处于半脱开的状态，称它为啮出。这钢轮和柔轮两个元件，他们把啮合过程就像是两个像纯滚圈里，无论什么时候，都必须在弧长等分分度圆。因为柔轮比刚轮少了两个齿距，所以柔轮在齿发生啮合的过程中......”。

2、“.....这么个角位移就是减速器输出轴的转动，因此他实现了减速的目的。谐波齿轮传动柔轮和刚性的齿距相同，但具有不相等的齿数，通常是由刚性轮和软齿数差等于波数，即型分别为柔轮和刚轮的齿数。是固定的，当刚性轮驱动发电机的有功功率，柔轮谐波齿轮传动比的。双波传动中柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。特点高容量谐波传动，啮合齿与齿面接触，接触齿数重叠系数......”。

3、“.....承载能力比其他的高传输形式。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达。体积小重量轻。工业机器人设计传动效率高寿命长。传动平稳无冲击，无噪音，运动精度高。由于在交变载荷下柔轮较大，所以疲劳强度，加工和热处理的要求更高的耐柔轮的材料，工艺复杂。谐波减速器在六七十年代就开始在家里发展，已经有很多厂家专业生产，形成系列。广泛应用于电子，航空航天，机器人等行业，由于其独特的优点，在化学工业中的应用也逐渐增加......”。

4、“.....有电动机驱动谐波减速器。这种谐波减速器只有刚轮柔轮和谐波发生器三大件，而无单独的外壳这种结构有利于传动系统的小型化轻量化。由柔轮输出低速的回转运动带动与之相固联的腰座回转壳体实现手臂的回转运动。齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。根据传动比结构尺寸额定输出力矩选用。波发器输入。,电机转速。柔轮固定刚论输出。根据到腰部用座椅结构，系列的轴向尺寸水平谐波减速器。额定输出力矩应满足。式中天为载荷系数......”。

5、“.....机械手的使用。现在对于国外在行业中运用机械手有很多。美国首先把机械手运用于搬运些对人体具有伤害的放射性物质。国外实质上是使用的有在机床的加工上。当然我们在生产过程中会有很多的困难。比如说形式复杂和环境温度过于高这些都影响着生产。但我们可以提供这方面的技术解决困难，让机械手更好的工作为了更好的得机械手的能力，我们要提高它的性生熟练的去掌握和运用些相关的知识，比如参考资料还有范文章结构。是学生具有个设计人员应该具有的基本设计技能......”。

6、“.....机械手大部分的使用在各个领域。比如在冷加工工业里还设计。经过这次设计，培养了学生独立分析机械设计的能力，树立了正确的设计思想和思维，掌握了机电体化些机电产品的步骤和基本设计方法，这样为今后自动化的设计打下了良好的基础。通过本次的机械手的设计，让学设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合......”。

7、“.....机械制造等我们学习的专业中个重要的环节，是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。学生的机械结构设计和分析综合能力都得到了有效顾问指导教师签名签名签名教研室主任学科组组长研究所所长签名系主任签名年月日工业机器人设计摘要在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备......”。

8、“.....开发出种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险减轻人类劳动强度重复枯燥的工作，提高劳动生产力。本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用软件对制件进行设计绘图。其包括夹持器小臂大臂和底座。明确合理的设计思路......”。

9、“.....可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。关键字机械手，气缸，校核。......”。