1、“.....在整个针齿壳的机械加工过程中，针齿销孔的加工最为重要。它的加工精度高低将直接影响摆线针轮行星减速器传动性能的好坏，因此，它就成为针齿壳机械加工工艺中的关键。另外，针齿壳内摆线的加工也是比较困难的，因为它的加工无法在普通机床上完成，需要在专用设备上加工。目前针齿壳针齿销孔的加工方法很多，主要有以下几种卧式双向加工立式双向加工立式单向深孔加工卧式单向深孔加工。输出轴加工工艺根据输出轴的技术要求......”。

2、“.....在输出轴加工中，柱销孔的加工是其关键所在，柱销孔加工精度的高低将直接影响摆线针轮行星减速器的传动质量和性能。输出轴柱销孔的加工工艺规程为钻孔粗镗孔精镗孔滚压。输出轴柱销孔的加工方法有两种卧式专用机床加工与立式钻床加工。对于机型号的输出轴可在机床上直接钻孔，然后粗镗，精镗柱销孔工业机器人专用减速器的设计对机型号以上的输出轴可先用砖模钻孔，然后在专用机床上粗镗精镗销孔，最后对柱销孔冷挤压即滚压加工......”。

3、“.....精镗柱销孔的切削参数为镗刀转速进给量加工余量刀具材料为硬质合金。滚压加工的有关工艺参数为滚压余量实际压入量经滚压加工后，其表面粗糙度可减小级以上。在立式钻床上加工柱销孔，需在工作台上配置纵向滑板，滑板上装夹具体，用以上同样方式安装夹紧，利用分度盘进行柱销孔的分度。立式钻床加工柱销孔的工艺参数为钻头转速进给量粗镗镗刀转速进给量加工余量精镗镗刀转速进给量加工余量镗刀刀头材料为硬质合金。偏心套加工工艺偏心套的材料通常采用优质中碳钢，其中尤以优质碳素钢最为常用。对于强度高尺寸小或者有其他特殊要求的偏心套......”。

4、“.....根据偏心套的技术要求，确定其加工工艺路线如下下料粗车调质精车内孔插键槽精车双偏心外圆精镗双偏心外圆。在偏心套的整个机械加工摆线针轮减速技术到现在，虽在品种规格等许多方面做了改进，但在本质原理上没有创新。现如今摆线针轮减速机，其原理和结构依然是年德国的原型。无锡太湖学院及针轮轮齿均可精磨淬硬，比渐开线少齿差传动内齿轮的被加工性好，齿面硬度要更高，因而使用寿命更长摆线轮的加工技术已经成熟，专业加工设备齐全，因此摆线轮已纳入通用件，在国内已做到通用化大批量生产......”。

5、“.....因为摆线针轮传动同时啮合的齿对数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿对数多，所以承载能力更大，啮合效率更高由于摆线轮以力学的要求，现高承载能力高传递效率高可靠性和优良动力学性能等指标，而且要便于制造装配和检修，设计了该具有合理结构的摆线针轮行星减速器。课题国内外研究现状及发展趋势针摆齿轮传动与普通渐开线齿轮或蜗普通齿轮减速器和涡轮减速器，所以使用越来越普及，为世界各国所重视。摆线针轮行星减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高的特点......”。

6、“.....它的作用是将电动机转速减少或增加到机械设备所需要的转速，摆线针轮行星减速器由于具有减速比大体积小重量轻效率高等优点，在许多情况下可代替二级三级的，级减速时传动比范围是，两级减速时的传动比范围是同轴输出机构重量轻和体积小传动平稳且噪音低因为针摆传动同时啮合的齿数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿数多，所以承载能力较大，啮合效率较高。本课星传动模式，保留类型行星齿轮传动。此发明专利被日本住友公司于年买断，当时日本人执行的是引进消化创新技术路线......”。

7、“.....年发明了摆线针轮减速器，在少齿差行星传动结构上，将变幅外摆线的内侧等距曲线首先用于行星轮廓曲线并且把圆弧作为中心轮齿廓曲线以及渐开线少齿差行星常用于齿轮传动的齿廓曲线主要是渐开线和摆线。年发明了摆线针轮减速器，在少齿差行星传动结构上，将变幅外摆线的内侧等距曲线首先用于行星轮廓曲线并且把圆弧作为中心轮齿廓曲线以及渐开线少齿差行星传动模式，保留类型行星齿轮传动。此发明专利被日本住友公司于年买断，当时日本人执行的是引进消化创新技术路线......”。

8、“.....级减速时传动比范围是，两级减速时的传动比范围是同轴输出机构重量轻和体积小传动平稳且噪音低因为针摆传动同时啮合的齿数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿数多，所以承载能力较大，啮合效率较高。本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小......”。

9、“.....给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用画出了主要零件的草图和最后的装配图。关键词摆线传动摆线轮受力分析，目录摘要目录绪论课题研究的背景和依据本课题的研究意义课题国内外研究现状及发展趋势摆线针轮行星传动的简介摆线针轮的概念摆线针轮减速机的用途......”。