1、“.....及所选择的无档边带轮查表可得到梯形双面齿同步带轮齿面宽度。表同步带轮齿面宽度尺寸参考表型号同步带宽度齿轮面宽度代号带宽双面档边带轮单面档边带轮无档边带轮履带轮所允许的公差两轮所允许的公差如表所示表允许公差表项目小轮大轮外径偏差任意两相邻点节距偏差度弧内的累积外圆径向圆跳动外圆端面圆跳动轮齿与轴线平行度齿顶圆柱面的圆柱度轴孔直径偏差或或外圆及两齿侧表面粗糙度副履带部分设计因为同步带传动具有准确的传动比，无滑差，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大等优点，所以传递功率可以从几瓦到百千瓦。传动效率高，结构紧凑......”。

2、“.....无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。从以上对同步带性能的分析看出其性能的优越性，因此选用梯形双面齿同步带作为移动装置副履带能够满足设计性能及工作的环境条件要求。副履带的设计是依照主履带的设计进行的，具有异曲同工之妙。而副履带相对了主履带来说，它是辅助作用，帮助移动平台具有更出色的越野性能，更擅长于攀爬和越沟。自然它的环境不如主履带恶劣，并且所承受的载荷也比较轻些，所以我给予选择带。其设计方法参照主履带如下介于副履带的主动轮的直径选择应与主履带的从动轮的相当，则参照表选择副履带主动轮直径......”。

3、“.....带的节线长度可由带围绕两带轮的周长来计算，根据下式求得代入数据根据表可选带长为周节制梯形齿同步带节线长度及齿数长度代号基本尺寸极限偏差履带翼板部分设计履带翼板的作用履带翼板是整个履带驱动装置中的基础部分......”。

4、“.....履带从动轮，张紧轮和过度轮分别安装在翼板上。翼板的材料应满足质量轻，高强度，高硬度，易加工的优点，综合选择，所以翼板的材料选择硬铝合金。履带翼板设计翼板的主要尺寸见图所示，履带主动轮，从动轮，张紧轮和调节轮在翼板上的位置见图上部的个圆孔和下部的两个圆孔所示，张紧轮翼板设计厚度为。图翼板主要尺寸计算履带装置的重心及其各部件重心主履带的重心计算翼板质量由图翼板主要尺寸，翼板的设计厚度为，可参考图翼板三维效果图，可以求出翼板的体积，翼板材料为硬质合金，密度为求翼板体积由于翼板外形较为复杂，直接求其体积较为复杂，可用建立翼板模型见图......”。

5、“.....图翼板的三维效果图图求解翼板体积履带从动轮质量由前面选择的履带从动轮型号为，径圆直径，则，从动轮通过圆柱滚子轴多功能化。履带机器人的运动特性平面运动及转弯平面运动及转弯是最基本的运动方式，当两侧的履带同向等速运动时，则表现为直线行走，当两侧履带反向等速运动可实现原地零半径回转行走姿势图最紧凑姿势通过对国内外六履带摆臂式搜救机器人的分析，可以看出六履带摆臂式搜救机器人今后的发展有以下几个方面的趋势结构上，趋向小型微型。运动上，趋向全方位，更灵活，更具自防爆机器人仅在两年前，德国公司出品了款防爆机器人，现在年的新代机器人已经上市了......”。

6、“.....体积更小。这款机器人依靠个灵活的小型系统有了和些大型机器人样的功能。图生产的机器人配备了两个全自动自动装弹可遥控的杆机抢，重量为磅。图准备展开图伸展情况图机器人图机器人德国国的种较小型机器人，现服役于美国军队，它搭配了个爆炸物感应系统，能有效地探测炸弹。图这种的机器人是种小型地面探测车，重量仅为磅。图是大特点。对于这些问题可归结为机械结构设计控制系统设计运动学与动力学建模导航与定位多传感器信息融合等。下面是各国研发的些履带式可变形机器人美国的拆弹专家如图所示，这是美达到期望的功能。再者，必须考虑导航或路径规划，如传感信息融合，特征提取......”。

7、“.....最后，考虑摆臂角的原理，这方面需要重点考虑，通过控制摇臂的角度来改变自身高度以达到越障过坑功能是这种机器人的最械本体控制系统导航系统等部分组成。六履带摆臂式搜救机器人的研究涉及以下几个方面，首先是移动方式的选择，对于履带式移动机器人，可以是两履带式四履带式六履带式等。其次，考虑驱动器的控制，以使机器人得名。其最大特征是将圆状的循环轨道履带套在若干车轮上，使车轮不与地面直接接触，利用履带缓冲地面带来的冲击，使机器人能够适应各种路面状况。目前六履带摆臂式搜救机器人还是局限于单个或两个自由度......”。

8、“.....我们面......”。

9、“.....所以我们创造了各种类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。履带式机器人包括侦察机器人巡逻机器人爆炸处理机器人步兵支援机器人以及复杂环境下搜救机器人等，用来代替我们进入危险环境下完成些如侦查搜集资料救援等工作，从而减少了我们工作的危险系数，在我们未来的生活与工作中起到非常重要的作用。民用履带式机器人被广泛用于工业生产等各种服务领域，如生产线传输清扫导盲和搜救复杂环境下的资料等各个方面。但我国对机器人研究起步较晚，大多数尚处于个单项研究阶段，主要的研究项目有清华大学智能移动机器人于年通过鉴定......”。