1、“.....主要作用为以下两点支撑摇臂的前轮，使之能够自由滚动。度转动时，能够支撑起车体。为了使与摇臂相连的轮能够自由转动，设计成输出轴上套轴承，轴承支撑车轮的形式。为了使摇臂转动时能够支撑起车体，车体前方的输出轴是由摇臂电机经减速器输出的。输出轴通过花键与摇臂翼板固定连接。采用花键的原因是安装方便。摇臂主体实际上是块钢板，形状与摇臂两个轮的形状相致，尺寸略小于轮。前导轮安装在个短轴上，而短轴也是通过花键嵌到翼板上的。为了使花键与翼板不发生相对错动，故当翼板安装到位后，用螺栓将翼板与花键轴连接起来......”。

2、“.....在翼板外侧连接个条形挡板。在翼板前端短轴末端用螺栓连接个挡板，用来卡住轴承。为了使之运动平稳，翼板相连的大轮直径应该与前车轮直径相同而为了减小整机的尺寸，故该轮的宽度要比前轮宽度窄些。这里定轮宽为，所以小轮的宽度也为。车前轮与摇臂大轮之间的间隙为，轮是靠轴承支撑的，轴承套在减速器输出轴上。这两个轮子的位置是通过轴承内外圈限定的，故选择的轴承需要承担较大的轴向力，所以选择圆锥滚子轴承。由输出轴直径为，查表得选择的轴承型号是。翼板上各零件尺寸如下翼板宽度为，花键长度为，条形挡板厚度为，最远螺栓中心长度为......”。

3、“.....图摇臂传动减速器设计计算总传动比由电动机的额定转速和后轮输出轴轴转速可确定传动装置应有的总传动比为输出轴所需转速转速电动机额定合理分配各级传动比级齿轮减速比为初定级齿轮减速比为，二级涡轮减速比为。各轴的运动和动力参数选择传动精度等级的选择如表所示表传动精度等级的选择项目圆柱齿轮涡轮蜗杆滚动轴承效率各轴转速计算轴轴轴各轴功率的计算轴轴轴各轴输入转矩的计算电动机输出转矩轴轴轴通过计算齿轮尺寸......”。

4、“.....同时也对减速器的结构性能进行了分析通过设计减速器主要结构尺寸已确定，最终可得出减速器的外形尺寸为长宽高总结与展望本论文提出的矿用搜救履带机器人是为了能胜任多种工作任务适应多种工作环境而研发的种小型智能移动运载机器人，论文分析了轮式本文提出的便携式矿用救灾机器人是种质量轻，易于单个救援人员背负，具有多种运动姿态和抗摔能力，采用履带方式行进的微小型机器人系统援是灾后应急救援的头等大事......”。

5、“.....危险物质大火易燃易爆气体不稳定的结构等等危险因素的存在，时常威胁到救援队员的生命安全，阻碍救援工作的快速展开。如何能够课题研究背景及意义课题研究背景我国是世界上灾害事故发生次数最多的国家之，地震火灾塌方以及各类人为事故，给人民生命财产安全造成极大的危害。灾害发生后，如何及时有效的发现被困幸存者并实施快速的救区，进行环境探测，并将采集的数据发送至救援指挥中心，这些环境信息主要包括瓦斯氧气的浓度环境温度湿度与粉尘情况以及灾区的通风状况的参数，还应包括生命和图像等信息，为救灾决策提供重要参考。绪论施时，火区发生瓦斯爆炸......”。

6、“.....由此可见研发代替或部分代替救护人员的救灾机器人及时快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。在救援初期，其主要作用是代替矿山救护人员进入灾脱落，导致氧化碳中毒死亡年渑池县赵沟八矿井下突然起火，三门峡市矿山救护队接报后立即赶到现场救灾，在救火过程中，突发瓦斯爆炸，名救护队员殉职年六枝工矿集团公司救护大队的救护队员在井下实施封闭火区措的可能，救护人员无法知道能否进入或无法直接进入灾害现场执行营救任务，上述事故中的伤亡人员有相当部分是救护人员，如陕西黄陵矿业公司号煤矿发生特大瓦斯爆炸事故......”。

7、“.....将呼吸机鼻夹摔占世界矿难人数的，百万吨死亡率是美国的倍南非的倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。矿井瓦斯爆炸旦发生，因受高温烟雾有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害以上的特大事故起死亡人，其中煤矿企业特大事故共发生起,死亡人，死亡人数仍高居各类安全事故之首。年全国煤矿安全生产形势依然严峻，目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占以上的特大事故起死亡人，其中煤矿企业特大事故共发生起,死亡人，死亡人数仍高居各类安全事故之首......”。

8、“.....目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的，百万吨死亡率是美国的倍南非的倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。矿井瓦斯爆炸旦发生，因受高温烟雾有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能......”。

9、“.....特点履带式移动机构特点履腿式移动机构特点轮履腿式移动机构性能比较本研究采用的行走机构救灾机器人性能指标与设计本章小结矿用搜救机器人运动参数设计计算机器人越障分析机器人跨越台阶跨越沟槽斜坡运动分析本章小结机器人移动平台机械设计驱动电机的选则基于平地的最大速度的电机功率计算爬坡最大坡度的驱动电机功率计算本章小结驱动轮减速器设计减速器方案分析减速器应满足的要求减速器方案分析减速器的设计计算减速器的传动方案分析配齿计算初步计算齿轮的主要参数装配条件的计算高速级齿轮强度的验算轴的设计及校核本章小结移动机构履带及翼板部分设计履带的选......”。