1、“.....这里我们通过配重使鱼体重量为排水量的，这样有利于鱼体的升潜运动。对于以侧鳍转动为升潜方式的机器鱼，重力作用点位置以及浮力作用点的选择至关重要。当浮力的作用点与机器鱼体重心不相同时，仿生机器鱼在水下游动时将不能够保持水平状态，这是在鱼体整体设计时所必须考虑的方面。机器鱼在静止状态的情况下主要受到两个力的作用，个是流体的浮力，个是仿生机器鱼的重力。如图所示浮力中心坐标是重力中心坐,浮力中心与重力中心在方向的差值会形成对轴的转矩......”。

2、“.....在方向的差值会形成对轴的转矩，转矩会使鱼体产生左右的转动运动。这种左右的滚动运动前后的颠覆运动对鱼体的推进毫无帮助，只会损害鱼体的推进效率。而且转矩在鱼体前进过程中是变化的，这种变化还会增加机器鱼控制上的难度。因此在设计上要尽量减少这种静态的不稳定性，还要计算出转矩在每时刻的值，以便对仿生机器鱼进行反馈控制。图机器鱼受力图无锡太湖学院学士学位论文浮力中心的估算步骤第步，绘出仿生机器鱼鱼体主视图的外形，。取出方向些间隔相等的点。第二步，将鱼体分为片......”。

3、“.....如图所示图体积单元计算第三步，计算浮力。半径为和的椭圆面积为，底面积为高为的圆锥或棱锥的体积为。那我们假定相邻的片和有相似的形状。相邻片之间的体积和排水量就可以用下面的式子来计算。式中为较大的面积，为较小的面积，为两相邻片之间的距离......”。

4、“.....我们可以得到机器鱼排水量和浮力的计算结果。总排水量应该要比总质量大。重力中心的横坐标应与浮力中心的横坐标很接近，如果有小的差值可以用个平衡块来调节。基于的机器鱼浮力中心和重力中心计算浮力计算在中，可以通过软件直接计算出鱼体的体积与重力中心，当把机器鱼外壳填充成实心物体，然后计算这个实心物体的体积和重力中心。得到的重力中心就是机器鱼的浮力中心，在这个设计的机器鱼中，可得到运行时的噪声比螺旋桨运行时的噪声要低的多，不易被对方声纳发现和识别，有利于突防，具有重要的军事价值......”。

5、“.....仿鱼鳍推进器的应用将改变目前螺旋桨推进器与业时间。使流体性能更加完善，鱼类尾鳍摆动产生的尾流具有推进作用，可使其具有更加理想的流体力学性能。提高水下运动装置的机动性能，采用仿鱼鳍水下推进器可提高运动装置的启动加速和转向性能。可减旋桨推进器相比仿鱼鳍推进器具有如下特点能源利用率高，初步试验表明，采用仿鱼鳍水下推进器比常规推进器的效率可提高。从长远看，仿鱼鳍的水下推进器可以大大节省能量，提高能源的利用率......”。

6、“.....结合月牙形尾鳍推进方式很适合用于水下机器人。目前，己有多个机器人较成功的采用了这种方式。仿鱼鳍机器鱼的特点与传统的螺同时鱼体的形状和重量分布保证了身体前三分之二横向移动和转轴极小。在游动过程中，月牙形尾鳍做横移和左右摆动或升沉和上下摆动的种复合运动，并随着鱼体前进划出波浪形的轨迹。研究表明，月牙形尾鳍的展弦度最快的推进方式，海洋中游速最快的鱼类金枪鱼海豚鲨鱼都采用该种方式。无锡太湖学院学士学位论文该方式中推进运动限制在身体后三分之......”。

7、“.....将推进继续细化为五种，如图所示。图中反映了不同推进方式下鱼体推进部分的变化。图推进图中鲹科结合月牙形尾鳍推进方式是效率最高速或对鳍推进当然鱼类还有其它运动方式，如喷流推进滑行等。据估计，大约只有的鱼类采用第种方式以外的其它方式推进。由于推进方式速度慢效率低，因此我们把重点放在或对鳍推进当然鱼类还有其它运动方式，如喷流推进滑行等。据估计......”。

8、“.....沉浮机构运动仿真计算三维建模最终结果分析转向机构的运动仿真计算三维模型最终结果分析第章鱼形机器人远程通信通信模块的选用具体实......”。

9、“.....对资源的需求不断增加。陆上资源的日益紧缺，让我们把目光投向海洋。世纪是海洋开发的世纪，水下机器人在海洋环境研究海洋资源探测和开发等民用领域和海洋军事方面具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值，吸引了人们更多的注意力。利用仿生学原理......”。